【技术实现步骤摘要】
机器人手腕体
本专利技术一般地涉及机器人的手腕体。具体地,本专利技术涉及工业机器人的手腕体及其传动系统。
技术介绍
工业机器人的手腕体是连接臂部和末端执行器的部件,起支承末端执行器的作用。在一般的六轴机器人中,手腕体通常具有三个自由度,即能够实现手腕体的偏转、俯仰和回转。由于手腕体安装到手臂的末端并且用于确定末端执行器的姿态,因此手腕体往往具有复杂的结构。为保证机器人的整体稳定性,手腕体需要结构尽量紧凑并且重量较轻,以减轻臂部的载荷。为此,在大负荷机器人中,用于控制手腕体的各种运动的多个驱动装置往往置于小臂的后端,并通过传动机构将动力传至手腕体以驱动手腕体绕各旋转轴线的运动。同时,将减速器设置在手腕体能够使末端执行器的运动更加灵活且平稳。在驱动装置后置而减速器前置的机器人中,通常采用交汇式传动。这种情况下,驱动装置的动力需在传动路线中经由锥齿轮改变方向以带动腕部绕五轴和六轴摆动和转动。锥齿轮传动能够方便地实现90度轴交角设计需求,齿轮大端的参数为标准值,且设计制造及安装均较为简便。但是,锥齿轮传动需要确保相啮合齿轮之间的轴向定位和安装空间,这会造成腕部尺寸增大。在一对相啮合的锥齿轮中,小轮是强度相对较弱的一者,在小轮失效之后往往需要同时更换一对齿轮副。鉴于以上问题,需要一种能够设计更灵活、传动比更大且强度更高的手腕体传动设计。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种结构紧凑的机器人及其手腕体结构。本专利技术的另一目的在于提供一种具有更大空间布置自由度的机器人及其手腕体结构。本专利技术的另一目的在于提供一种承载能力高且传动平稳的机器人及其手腕体结构。为实 ...
【技术保护点】
一种机器人,所述机器人包括:基座;大臂,所述大臂被可枢转地支承于基座;小臂,所述小臂被可枢转地连接至所述大臂;手腕体,所述手腕体包括第一腕部构件,其连接至所述小臂,并且能够绕第一轴线旋转;第二腕部构件,其以能够绕第二轴线旋转的方式连接到所述第一腕部构件;第三腕部构件,其以能够绕第三轴线旋转的方式连接到所述第二腕部构件;第一传动组件,其用于驱动所述第二腕部构件相对于所述第一腕部构件旋转,其中所述第一传动组件包括轴线垂直的第一齿轮副和第一减速装置;和第二传动组件,其用于驱动所述第三腕部构件相对于所述第二腕部构件旋转,其中所述第二传动组件包括轴线垂直的第二齿轮副、轴线垂直的第三齿轮副和第二减速装置;末端执行装置,其连接至所述第三腕部构件;第一驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第一腕部构件绕第一轴线旋转;第二驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第二腕部构件绕第二轴线旋转;第三驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第三腕部构件绕第三轴线旋转;其中,所述第一齿轮副、所述第二齿轮副和所述第三齿轮副中的至少一个是一对准双曲面齿轮。
【技术特征摘要】
1.一种机器人,所述机器人包括:基座;大臂,所述大臂被可枢转地支承于基座;小臂,所述小臂被可枢转地连接至所述大臂;手腕体,所述手腕体包括第一腕部构件,其连接至所述小臂,并且能够绕第一轴线旋转;第二腕部构件,其以能够绕第二轴线旋转的方式连接到所述第一腕部构件;第三腕部构件,其以能够绕第三轴线旋转的方式连接到所述第二腕部构件;第一传动组件,其用于驱动所述第二腕部构件相对于所述第一腕部构件旋转,其中所述第一传动组件包括轴线垂直的第一齿轮副和第一减速装置;和第二传动组件,其用于驱动所述第三腕部构件相对于所述第二腕部构件旋转,其中所述第二传动组件包括轴线垂直的第二齿轮副、轴线垂直的第三齿轮副和第二减速装置;末端执行装置,其连接至所述第三腕部构件;第一驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第一腕部构件绕第一轴线旋转;第二驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第二腕部构件绕第二轴线旋转;第三驱动装置,其布置在所述小臂的后端,并且用于驱动所述第三腕部构件绕第三轴线旋转;其中,所述第一齿轮副、所述第二齿轮副和所述第三齿轮副中的至少一个是一对准双曲面齿轮,其中,所述第一腕部构件包括内部通孔、第一侧通孔和第二侧通孔,所述第一侧通孔和所述第二侧通孔布置在所述内部通孔的轴线的相对两侧,并且所述第一侧通孔和所述第二侧通孔的轴线与所述内部通孔的轴线垂直,并且所述第二腕部构件包括第一侧部、第二侧部和前部,其中所述第一侧部布置在所述第一腕部构件的所述第一侧通孔侧,所述第二侧部布置在所述第一腕部构件的第二侧通孔侧,并且所述前部布置在所述第一侧部和所述第二侧部之间并且沿所述第一腕部构件的内部通孔的轴线方向与所述第一腕部构件相对布置。2.根据权利要求1所述的机器人,其中所述第一齿轮副包括第一齿轮轴和第二齿轮轴,所述第一齿轮轴可枢转地设置在所述第一腕部构件的内部通孔中,所述第二齿轮轴设置在所述第一减速装置的通孔和所述第一腕部构件的第一侧通孔中,所述第一减速装置的外壳固定到所述第二腕部构件的第一侧部。3.根据权利要求2所述的机器人,其中所述第二腕部构件包括第一侧面通孔、第二侧面通孔和前通孔,所述第一侧面通孔和所述第二侧面通孔设置在所述第二腕部构件的第二侧部上,所述前通孔设置在所述第二腕部构件的前部上,所述第二齿轮副包括第三齿轮轴和第四齿轮轴,所述第三齿轮轴可枢转地设置在所述第一齿轮轴的通孔中,所述第四齿轮轴可枢转地设置在所述第二腕部构件的第二侧部的第一侧面通孔和所述第一腕部构件的第二侧通孔中,所述第三齿轮副包括第五齿轮轴和第六齿轮轴,所述第五齿轮轴可枢转地设置在所述第二腕部构件的第二侧部的第二侧面通孔中,所述第六齿轮轴设置在所述第二减速装置的通孔和所述第二腕部构件的前部的前通孔中,所述第二减速装置的外壳固定到所述第三腕部构件。4.根据权利要求3所述的机器人,其中所...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵双庆,
申请(专利权)人:湖北骐通机电工程有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。