仿生液压爬行机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种仿生液压爬行机器人，其特征在于，包括：头颈部，包括依次连接的下巴、头上颚、前颈部、后颈部和固定支架；前驱体，包括前驱体支架、设置在前驱体支架上的脖颈部结构连接架、设置在前驱体支架两侧的前腿部机构，后躯体，包括后驱体支架、设置在后驱体支架上的后腿部机构、设置在后躯体支架后的尾部摆动步进电机和设置在后躯体支架最后的转动铰支座；以及尾部，包括六个活动关节单元，每个活动关节单元包括活动关节，第一个活动关节单元的活动关节上设有一个球形副，后躯体机构通过转动铰支座和球形副与所述尾部机构转动连接，前驱体通过下转动盘和上转动盘与后躯体转动连接，后躯体通过转动铰支座和球形副与尾部转动连接。

Bionic hydraulic crawling robot

The invention provides a bionic hydraulic crawling robot, which is characterized in that: the head and neck, includes the chin, head, neck, jaw and neck before fixation; precursor, including precursor support, set neck structure in the precursor on the support frame, is arranged in the front connecting mechanism the precursor, the two sides of the bracket body, including body bracket, set in the rear drive mechanism, rear legs body bracket on motor in the tail swing step after stent and body is arranged in the bracket body after final rotating hinged support set; and the tail, including six joint units, each joint unit including the joint joint first joint unit is provided with a spherical pair, after the body rotation mechanism through a hinge bearing and spherical pair and the tail mechanism The front body is connected with the back body by the lower rotating disk and the upper rotating disk, and the rear body is rotatablely connected with the tail by a rotating hinge support and a spherical pair.

【技术实现步骤摘要】
仿生液压爬行机器人
本专利技术涉及一种仿生液压爬行机器人，具体涉及一种仿生液压机器人。
技术介绍
爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可以仿生多种昆虫和动物爬行方式；也可以按照工作方式来分，管道爬行机器人和平面爬行机器人；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，能代替人类做一些难以完成的操作，因此爬行机器人在科研、生产及生活等多个领域都具有广泛的应用前景。现有技术的爬行机器人通常结构复杂，因此制造及维护成本较高。因此，为了降低成本，现有技术中出现了一些简化结构的爬行机器人，但这种简化结构的爬行机器人又难以达到理想的爬行精度。所以，如何以较为简单的结构就实现高精度，这是爬行机器人领域内的一大难题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供仿生液压爬行机器人。本专利技术提供了一种仿生液压爬行机器人，具有这样的特征，包括：头颈部，包括依次连接的下巴、头上颚、前颈部、后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生液压爬行机器人，其特征在于，包括：头颈部，包括依次连接的下巴、头上颚、前颈部、后颈部和固定支架；前驱体，包括前驱体支架、设置在所述前驱体支架上的脖颈部结构连接架、设置在所述前驱体支架两侧的前腿部机构、设置在前驱体支架后的压缩弹簧以及设置在所述前驱体支架后端的下转动盘；后躯体，包括后驱体支架、设置在所述后驱体支架上的后腿部机构、设置在后躯体前端的上转动盘、设置在后躯体支架后的尾部摆动步进电机和设置在后躯体支架最后的转动铰支座；以及尾部，包括六个活动关节单元，每个活动关节单元包括活动关节、设置在所述活动关节上的摆动连接件和设置在所述活动关节上的十字摆动件，其中，第一个所述活动关节单元的所述...

【技术特征摘要】
1.一种仿生液压爬行机器人，其特征在于，包括：头颈部，包括依次连接的下巴、头上颚、前颈部、后颈部和固定支架；前驱体，包括前驱体支架、设置在所述前驱体支架上的脖颈部结构连接架、设置在所述前驱体支架两侧的前腿部机构、设置在前驱体支架后的压缩弹簧以及设置在所述前驱体支架后端的下转动盘；后躯体，包括后驱体支架、设置在所述后驱体支架上的后腿部机构、设置在后躯体前端的上转动盘、设置在后躯体支架后的尾部摆动步进电机和设置在后躯体支架最后的转动铰支座；以及尾部，包括六个活动关节单元，每个活动关节单元包括活动关节、设置在所述活动关节上的摆动连接件和设置在所述活动关节上的十字摆动件，其中，第一个所述活动关节单元的所述活动关节上设有一个球形副，所述后躯体机构通过所述转动铰支座和所述球形副与所述尾部机构转动连接，所述头颈部通过所述固定支架和所述脖颈部机构与所述头颈部连接，所述前驱体通过所述下转动盘和所述上转动盘与所述后躯体转动连接，所述后躯体通过所述转动铰支座和所述球形副与所述尾部转动连接。2.根据权利要求1所述的仿生液压爬行机器人，其特征在于：其中，所述头颈部还包括下巴驱动组件、头上颚驱动组件、前颈部驱动组件和后颈部驱动组件，所述后颈部驱动组件包括设置在所述固定支架的第一步进电机、连接在所述第一步进电机上的第一曲柄和连接在所述第一曲柄上的第一连杆，所述第一步进电机驱动所述第一曲柄牵引所述第一连杆，从而带动所述后颈部运动，所述前颈部驱动组件包括设置在所述脖子上的第二步进电机、连接在所述第二布进电机上的第二曲柄和连接在所述第二曲柄上的第二连杆，所述第二步进电机驱动所述第二曲柄牵引所述第二连杆，从而带动所述前颈部运动，所述头上颚驱动组件包括设置在所述颈部上的第三步进电机、连接在所述第三布进电机上的第三曲柄和连接在所述第三曲柄上的第三连杆，所述第三步进电机驱动所述第三曲柄牵引所述第三连杆，从而带动所述头上颚运动，所述下巴驱动组件包括设置在所述头上颚上的第四步进电机、连接在所述第四步进电机上的第四曲柄和连接在所述第四曲柄上的第四连杆，所述第四步进电机驱动所述第四曲柄牵引所述第四连杆，从而带动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫赤坤，张吉祥，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31