一种多角度转动的工业机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多角度转动的工业机器人抓手，包括抓手头部机构、均与抓手头部机构连接的若干抓手驱动机构、旋转杆和固定连接于旋转杆上的抓手旋转机构，所述抓手头部机构包括六边形固定架，六边形固定架的每个边上均设置有滑槽，滑槽内均设置有若干滚轮，每个滚轮的中心连接有一个爪子；每一个爪子连接有一个所述抓手驱动机构；所述抓手驱动机构包括设置于所述旋转杆外部且与六边形固定架的边平行的气缸、与所述旋转杆外部过渡配合的套杆，每一个所述爪子与套杆之间均固定连接有第一驱动杆；所述气缸上均设置有驱动头，所述第一驱动杆与所述驱动头之间固定连接有第二驱动杆；具有改变爪子方向适合不同形状物体的抓取和将物体固定更加牢固的优点。

An industrial robot gripper with multi angle rotation

The utility model discloses an industrial robot gripper multi angle rotation, including the starting point, some institutions are head connected with the starting point starting point head mechanism driving mechanism, a rotating rod and is fixedly connected with the rotary rod of the gripper rotation mechanism, the gripper head mechanism comprises six edge shaped fixing frame, each edge of hexagonal fixed frame are arranged on the chute, there are a number of rollers are arranged in the slide grooves, each of the rollers are connected with one of its claws; each claw is connected with a starting point of the drive mechanism; the drive mechanism comprises a handle arranged on the rotating rod and the external cylinder, in parallel with the hexagonal fixed frame and the edge the rotating rod and the sleeve rod with external transition, between each of the claws and the sleeve rod is fixedly connected with the first driving rod; the cylinder is arranged on the driving head of the first drive The driving rod and the driving rod is fixedly connected with a second drive head; change claws direction for objects of different shapes and grasping objects more firmly fixed advantages.

【技术实现步骤摘要】
一种多角度转动的工业机器人抓手
本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种多角度转动的工业机器人抓手。
技术介绍
由于工业生产中的原料、中间产品和最终产品都要经过搬运的过程，以往的搬运主要是靠人力，而有的需要搬运的产品或原料是粉末状的；这样一来，一方面粉末会扩散到空气中，人工搬运会危害人体健康；另一方面人工搬运的成本高且效率低。目前有的工业生产已经利用工业机器人进行原料、中间产品和最终产品的搬运，然而由于原料、中间产品和最终产品的包装形状不同，需要更换不同的抓手进行搬运，但是抓手的更换一方面浪费时间，另一方面导致抓手头的结构复杂。在抓取原料、半成品或成品时由于工业机器人的抓手抓取的方向固定不动，对于需要调节抓取的方向才能将原料、半成品或成品抓起的抓手来说方向固定不动的抓手就不适用了。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对上述抓取方向固定不动的抓手来说在需要改变抓手方向的场合不适用的问题，本技术提供一种多角度转动的工业机器人抓手。本技术采用的技术方案如下：一种多角度转动的工业机器人抓手，包括抓手头部机构、均与抓手头部机构连接的若干抓手驱动机构、旋转杆和固定连接于旋转杆上的抓手旋转机构；旋转杆为中空结构且套设于所述抓手驱动机构和所述抓手旋转机构内；所述抓手头部机构包括六边形固定架，六边形固定架的每个边上均设置有滑槽，滑槽内均设置有若干滚轮，每个滚轮的中心连接有一个爪子；每一个爪子均连接有一个所述抓手驱动机构；所述抓手驱动机构包括设置于所述旋转杆外部且与六边形固定架的边平行的气缸和与所述旋转杆外部过渡配合的套杆，每一个所述爪子与套杆之间均固定连接有第一驱动杆；所述气缸上均设置有驱动头，所述第一驱动杆与所述驱动头之间固定连接有第二驱动杆；所述套杆上固定连接有驱动板，驱动板连接有旋转电机。进一步限定，该多角度转动的工业机器人抓手还包括与所述抓手头部机构连接的紧固结构。进一步限定，所述紧固结构包括气囊、设置于气囊上的进气孔和通过软管与所述进气孔相连的打气装置，所述气囊设置于所述爪子内侧面，所述气囊表面凹凸不平。进一步限定，所述抓手旋转机构包括顺次连接的连接板、第三驱动杆和连接杆，所述连接杆上过盈配合有从动齿轮，从动齿轮配套设置有主动齿轮，主动齿轮连接电机，电机设置于所述旋转杆内；所述连接板与所述旋转杆固定连接。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1.在六边形固定架每个架边上设置滑槽，在气缸上的驱动头的驱动下带动第二驱动杆沿相对应的六边形固定架的架移动，第二驱动杆带动第一驱动杆，第一驱动杆带动爪子，爪子带动滚轮在相应的滑槽里滑动；这样一来可以改变爪子的方向适合不同形状的物体的抓取。2.当抓起来的物体与爪子之间存在空隙时，通过设置在爪子凹面的紧固机构用于减小物体与爪子之间存在空隙，从而将物体固定紧，不至于掉落；气囊表面凹凸不平，有利于增大气囊和物体之间的摩擦而起到固定更加牢固的作用。3.通过抓手旋转机构可以将整个抓手头部机构沿其自身的中心轴做圆周运动，从而爪子实现360度的旋转。附图说明图1为本技术的示意图；图2为抓手驱动机构的示意图；图3为抓手头部机构的示意图；图4为紧固机构的示意图；图5为抓手旋转机构的示意图；其中，1-抓手头部机构；11-爪子；12-滑槽；13-滚轮；14-六边形固定架；2-抓手驱动机构；21-旋转电机；22-驱动板；23-套杆；24-第一驱动杆；25-第二驱动杆；26-气缸；27-驱动头；3-抓手旋转机构；31-连接板；32-第三驱动杆；34-主动齿轮；35-从动齿轮；36-电机；4-紧固机构；41-气囊；42-进气孔；43-打气装置；5-旋转杆。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例一本实施例的技术方案为：一种多角度转动的工业机器人抓手，包括抓手头部机构1、均与抓手头部机构1连接的若干抓手驱动机构2、抓手旋转机构3和旋转杆5，旋转杆5为中空结构且套设于所述抓手驱动机构2和所述抓手旋转机构3内；所述抓手头部机构1包括六边形固定架14，六边形固定架14的每个架上均设置有滑槽12，滑槽12内均设置有若干滚轮13，每个滚轮13的中心连接有一个爪子11；每一个爪子11连接有一个所述抓手驱动机构2；所述抓手驱动机构2包括设置于所述旋转杆5外部且与六边形固定架14的架平行的气缸26和与所述旋转杆5外部过渡配合的套杆23，每一个所述爪子11与套杆23之间均固定连接有第一驱动杆24；所述气缸26上均设置有驱动头27，所述第一驱动杆24与所述驱动头27之间固定连接有第二驱动杆25；所述套杆23上固定连接有驱动板22，驱动板22连接有旋转电机21。下面结合图1、图2、图3和图5对本实施例的技术方案进一步解释说明。设置于六边形固定架14上的气缸26沿平行于六边形固定架14架工作时，气缸26上的驱动头27带动第二驱动杆25沿平行于六边形固定架14架边的方向移动，第二驱动杆25带动第一驱动杆24沿平行于六边形固定架14架边的方向摆动，第一驱动杆24带动爪子11在六边形固定架14的每个架边上均设置有滑槽12内滑动从而实现爪子方向的改变；从而适应不同形状物体的抓取。旋转电机21带动驱动板22沿旋转杆5的轴线做直线运动，驱动板22带动与旋转杆5过渡配合的套杆23沿旋转杆5轴线做直线运动，固定连接在每一个爪子11与所述套杆23之间的第一驱动杆24驱动爪子11完成物体的抓取。第一驱动杆24既与套杆23结合使用时实现物体的抓取；又与第二驱动杆25结合使用时实现了爪子方向的改变，从而实现不同形状物体的抓取；实现了一杆多用的功能，一方面简化了抓手的结构，另一方面节约了抓手制造成本。实施例二在实施例一的基础上，本实施例的技术方案为：该多角度转动的工业机器人抓手还包括与所述抓手头部机构1连接的紧固结构4；紧固结构4包括气囊41、设置于气囊41上的进气孔42和通过软管与所述进气孔42相连的打气装置43，所述气囊41设置于所述爪子11内侧面，所述气囊41表面凹凸不平。下面结合图4对本实施例的技术方案进一步解释说明。当物体被抓取以后由于物体与爪子之间不一定是完全紧密贴合的使得物体固定不紧密；故而利用打气装置43对设置于爪子凹面的气囊41进行充气用以缩小爪子和物体之间的空隙，气囊41的表面设置成凹凸不平用以增加物体和气囊41之间的摩擦力，从而使物体被固定地更加紧。实施例三在实施例一或二的基础上，本实施例的技术方案为：所述抓手旋转机构3包括顺次连接的连接板31、第三驱动杆32和连接杆33，所述连接杆33上过盈配合有从动齿轮35，从动齿轮35配套设置有主动齿轮34，主动齿轮34连接电机36，电机36设置于所述旋转杆5内；所述连接板31与所述旋转杆5固定连接。结合图5对本实施例的技术方案进一步解释说明电机36驱动主动齿轮34带动从动齿轮35沿旋转杆5的轴线旋转，从动齿轮35旋转带动与其过盈配合的连接杆33旋转，连接杆33带动第三驱动杆32旋转，第三驱动杆32带动连接板31本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，包括抓手头部机构(1)，均与抓手头部机构(1)连接的若干抓手驱动机构(2)、旋转杆(5)和固定连接于旋转杆(5)上的抓手旋转机构(3)；旋转杆(5)为中空结构且套设于所述抓手驱动机构(2)和所述抓手旋转机构(3)内；所述抓手头部机构(1)包括六边形固定架(14)，六边形固定架(14)的每个边上均设置有滑槽(12)，滑槽(12)内均设置有若干滚轮(13)，每个滚轮(13)的中心连接有一个爪子(11)；每一个爪子(11)均连接有一个所述抓手驱动机构(2)；所述抓手驱动机构(2)包括设置于所述旋转杆(5)外部且与六边形固定架(14)的边平行的气缸(26)和与所述旋转杆(5)外部过渡配合的套杆(23)；每一个所述爪子(11)与套杆(23)之间均固定连接有第一驱动杆(24)；所述气缸(26)上均设置有驱动头(27)，所述第一驱动杆(24)与所述驱动头(27)之间固定连接有第二驱动杆(25)；所述套杆(23)上固定连接有驱动板(22)，驱动板(22)连接有旋转电机(21)。

【技术特征摘要】
1.一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，包括抓手头部机构(1)，均与抓手头部机构(1)连接的若干抓手驱动机构(2)、旋转杆(5)和固定连接于旋转杆(5)上的抓手旋转机构(3)；旋转杆(5)为中空结构且套设于所述抓手驱动机构(2)和所述抓手旋转机构(3)内；所述抓手头部机构(1)包括六边形固定架(14)，六边形固定架(14)的每个边上均设置有滑槽(12)，滑槽(12)内均设置有若干滚轮(13)，每个滚轮(13)的中心连接有一个爪子(11)；每一个爪子(11)均连接有一个所述抓手驱动机构(2)；所述抓手驱动机构(2)包括设置于所述旋转杆(5)外部且与六边形固定架(14)的边平行的气缸(26)和与所述旋转杆(5)外部过渡配合的套杆(23)；每一个所述爪子(11)与套杆(23)之间均固定连接有第一驱动杆(24)；所述气缸(26)上均设置有驱动头(27)，所述第一驱动杆(24)与所述驱动头(27)之间固定连接有第二驱动杆(25)；所述套杆(23)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：段振南，段静，沈宁，
申请(专利权)人：江苏振玥鑫智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32