工业用机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种工业用机器人，具备：相对直线动作的底座、相对转动动作的本体以及配置在底座和本体上并向动作电路供给电源或传送控制信号的缆线束。缆线束一体地具有位于底座内的第１束线部分和位于本体内的第２束线部分，第１束线部分的多根多芯缆线以及管平坦排列，并且相邻的多芯缆线以及管相互接触，第２束线部分的多根多芯缆线以及管各自散开。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种工业用机器人，其具备相对的作直线动作的直线动作部、相对转动动作的转动动作部和配置在所述直线动作部以及所述转动动作部上的缆线束。
技术介绍
具有多个动作轴的工业用机器人一般具备直线动作部、转动动作部以及缆线束。动作轴有两种，例如一种为用于使两个链节相对直线动作的直线动作轴，一种为用于使两个链节相对转动动作的转动动作轴。一台机器人具备直线动作轴和转动动作轴是很常见的。直线动作部沿着直线动作轴、转动动作部沿着转动动作轴分别动作。缆线束内包含有电源线、信号线以及管等管线(捆绑成束)，沿着机器人的内侧或者外侧配置。图7表示位于直线动作部内侧的缆线束20的一部分。缆线束20并列地收纳于起保护作用的缆线孔道22内。通过将缆线束20收纳于缆线孔道22内，能够防止管线单元的多根电线21缠绕、散乱。缆线孔道22弯曲成u状，沿P方向直线动作的缆线束20的多余的长度部分被吸收。但是，缆线孔道22虽然在一定程度上能够被挠性弯曲，但由于其构造原因，不能够以较小弯曲半径弯曲。另外，由于缆线孔道22的弯曲半径较大，不得不加大机器人内部空间，从而妨碍机器人的小型化。另外，缆线孔道22适用于配置在工业用机器人的直线动作部的缆线束20，而不适用于配置在工业用机器人的转动动作部并受反复的扭转的缆线束。特开2003-168326号公报(JP-A-2003-168326)公开了一种防止电线发生缠绕的其他方法。专利文献1公开的缆线束的多根管线单元平坦排列，相邻管线单元彼此通过粘接剂粘接为一体。公开的平坦缆线不占用机器人内部的太大空间，利于机器人的小型化。但是，配置于机器人的转动动作部的缆线部分因为扭转产生很大的张力，可能致使相邻电线的粘接部分裂开，或者各根电线发生断线。因此，这种缆线束不适用于机器人的转动动作部。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业用机器人，其不损害配置于转动动作部的缆线束的耐久性、能够实现缆线束的小型化、具有良好的电连接可靠性。为实现以上目的，本专利技术提供一种工业用机器人，其具备相对直线动作的直线动作部、相对转动动作的转动动作部及配置在所述直线动作部以及所述转动动作部上的缆线束。所述缆线束一体具有位于所述直线动作部上的第1束线部分和位于所述转动动作部上的第2束线部分。所述第1束线部分的多根管线单元平坦排列，并且相邻管线单元彼此互相粘接。所述第2束线部分的所述多根管线单元各自散开。根据上述专利技术，因为缆线束的第1束线部分的多根管线单元平坦排列，并且相邻管线单元彼此互相粘接，所以能够实现第1束线部分的小型化，同时，能够防止各个管线单元发生缠绕。而第2束线部分的多根管线单元各自散开，所以各个管线单元不受相邻管线单元的约束，能够提高第2束线部分的挠性。因此，既不损害位于转动动作部的缆线束的耐久性，又能够提高电连接的可靠性。另外因为不需要缆线孔道等的保护，所以能够实现缆线束的小型化。本专利技术还提供一种所述缆线束至少包含一根多芯缆线的工业用机器人。根据此专利技术，虽然多芯缆线的外径变粗，但比起平坦排列多根单芯电线，能够防止宽度变大。因此，缆线束更加小型化。本专利技术还提供所述多芯缆线为屏蔽缆线的工业用机器人。根据此专利技术，能够将多根电线一并进行电磁屏蔽，从而容易的制造屏蔽缆线。还能够提高多芯缆线内信号线的耐噪音性能，从而基于控制器的指令使驱动器等正确的动作。本专利技术还提供所述第2束线部分的各个管线单元为各不相同的长度的工业用机器人。根据此专利技术，通过例如加长远离作为转动中心的动作轴的管线单元，缩短位于动作轴附近的管线单元，能够防止管线单元形成多余的松弛，从而避免在转动动作部作转动动作时，因为各个管线单元的扭转而产生张力。本专利技术还提供在管材中穿通过所述第2束线部分的工业用机器人。根据此专利技术，因为在管材穿通过所述第2束线部分，所以在转动动作部作转动动作时，能够防止第2束线部分于其他部件发生接触，从而保护第2束线部分不受损伤。这样能够提高工业用机器人的电连接的可靠性。本专利技术还提供所述在第2束线部分上除去所述多芯缆线的外套的工业用机器人。根据此专利技术，因为在第2束线部分上除去所述多芯缆线的外套，能够提高第2束线部分的挠性，防止在多芯缆线的外周部分产生很大的张力，从而提高缆线束的耐久性(耐扭转性)。附图说明通过说明与附图关联的优选实施方式，能够使本专利技术的上述以及其他的目的、特征以及效果更加明确。图1是表示本专利技术的工业用机器人的一种实施方式的立体图。图2是表示配置于图1所示工业用机器人上的缆线束。图3是将图2所示缆线束沿A-A方向截断的截面图。图4是扩大表示同一缆线束的第2束线部分的立体图。图5是表示通过管材保护同一缆线束的第2束线部分的状态的立体图。图6是表示剥去同一缆线束的第2束线部分的外套的状态的立体图。图7是表示现有缆线束的一个例子的立体图。具体实施例方式下面参照附图详细说明本专利技术的实施方式。图1为本专利技术的工业用机器人的一种实施方式。图2至图6为配置于本实施方式的工业用机器人上的缆线束的实施方式。如图1所示，本实施方式的工业用机器人1是支撑对象工件的多关节机器人，从底座一侧开始依次具有作为直线动作轴的J1轴、作为转动动作轴的J2轴以及作为直线动作轴的J3轴，该工业用机器人由沿J1轴相对直线动作的底座(直线动作部)2、垂直设置于底座2上并沿J2轴相对转动动作的本体(转动动作部)3、配置于底座2以及本体3内的缆线束5(图2)、通过缆线束5向驱动器等提供电源或者控制信号的驱动电源或者控制器(未作图示)等机器构成。底座2具备作为驱动器的伺服电动机(未作图示)、用于降低伺服电动机的转速从而提高输出转矩的减速器(未作图示)、作为直动式机构的滚珠螺杆(未作图示)以及和滚珠螺杆螺纹配合的支撑工作台2a。通过滚珠螺杆和电动机共同转动，支撑工作台2a左右(J1轴方向)直线移动。支撑工作台2a的两侧为可以自由伸缩的折皱部2b，随着支撑工作台2a的移动而伸缩。这样的底座2的构成为常见的构成。其中，直动式机构能够适用于通过齿条和齿轮的驱动或者传送带驱动。并且，液压缸也能够使支撑工作台直动。本体3通过连接部3a垂直固定于本体2的支撑工作台2a上，绕垂直的动作轴(J3)转动。并且能够在上下方向(J3轴方向)直线移动。本体3通过具备减速器的伺服电动机(未作图示)驱动而转动，通过其他的伺服电动机4以及滚珠螺杆(未作图示)驱动而作直线移动。转动动作驱动用的电动机和减速器设置于本体3的内部，直线动作用发电机4以及减速器设置于本体3的外部。其中，本体3的直动式机构也能够由其他的直动式机构来代替。本体3的前端为具备双轴转动轴J4、J5的腕部7，腕部7的前端为手形工具等的末端执行器安装部3b。末端执行器的规格根据机器人1支撑的对象工件的尺寸和形状不同而不同，由对象工件确定其规格。在腕部7和末端执行器之间也能够设置机器人臂部。如图2所示，缆线束5由多根多芯缆线6、设置于多芯缆线6的前端的电连接器(未作图示)和向末端执行器的前端供给冷却水或者空气或者气体等的中空管10(图3)构成，设置于底座2以及本体3的内部。多芯缆线6由多根电源线8(管线单元)和多根信号线9(管线单元)构成(图3)，其中，多根电源线8向机器人1的各轴的电动机或者末端执行器等提供电源，多根信号线9用于编码器或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人（１），具备：相对直线动作的直线动作部（２）；相对转动动作的转动动作部（３）；和配置在所述直线动作部以及所述转动动作部上的缆线束（５），其特征在于，所述缆线束（５）一体地具有位于所述直线动作部（２）上的第１束线部分（ １２）和位于所述转动动作部（３）上的第２束线部分（１３），所述第１束线部分（１２）的多根管线单元（６，１０）平坦排列，并且相邻管线单元（６，１０）彼此互相粘接，所述第２束线部分（１３）的所述多根管线单元（６，１０）各自散开。

【技术特征摘要】
JP 2005-7-7 2005-1987621.一种工业用机器人(1)，具备相对直线动作的直线动作部(2)；相对转动动作的转动动作部(3)；和配置在所述直线动作部以及所述转动动作部上的缆线束(5)，其特征在于，所述缆线束(5)一体地具有位于所述直线动作部(2)上的第1束线部分(12)和位于所述转动动作部(3)上的第2束线部分(13)，所述第1束线部分(12)的多根管线单元(6，10)平坦排列，并且相邻管线单元(6，10)彼此互相粘接，所述第2束线部分(13)的所述多根管线单元(6，10...

【专利技术属性】
技术研发人员：榑林秀伦，地主宗弘，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]