The invention relates to a method for industrial robot (1) collision free trajectory planning method for industrial robots (1) with a control device (9) and the control device (9) robot arm movement (2), object (11) fixed on the robot arm (2), and, in the industrial robot (1) the working space is provided with at least one obstacle (12).
【技术实现步骤摘要】
1.本专利技术涉及一种。 2.
技术介绍
3.工业机器人是工作机器，其可以装备用于对对象进行自动处理和/或加工的工具，并可以对多个运动轴，例如就方向、位置和工作流程进行编程。工业机器人通常包括具有多个轴的机器人臂以及可编程控制器(控制装置)，控制器在运行中控制或调整工业机器人的运动过程。4.为了实现运动，控制器可以通过轨迹规划来计划这种运动。5.在工业机器人的运行中，希望工业机器人不与物体发生碰撞。正如在物流应用中所发生的情况，如果利用工业机器人移动负载，那么所移动的负载也应该不与障碍物发生碰撞。因此应该对工业机器人的运动进行相应的规划。6. P. Adolphs等人在“时变环境中的无碰撞实时路径规划”以及“ 1992年 IEEE/RSJ关于智能机器人与系统的国际会议的会议纪要，7-10，1992年7月，445到452 页，，("Collision-free real-time path-planning in time varyingenvironment "Proceedings of the 1992 IEEE/RSJ International Conf...
【技术保护点】
１．一种用于工业机器人（１）的无碰撞轨迹规划的方法，所述工业机器人（１）具有控制装置（９）和能够借助该控制装置（９）运动的机器人臂（２），对象（１１）固定在所述机器人臂（２）上，在所述工业机器人（１）的工作空间中至少有一个障碍物（１２），该方法具有以下步骤：基于具有模型化的障碍物（１２ａ）的所述工作空间的三维ＣＡＤ模型，在所述工业机器人（１）的工作空间的圆柱形坐标（ｒ，ｈ，）中建立三维模型（１３，１３′），其中，在所述三维模型（１３，１３′）中通过至少一个空心圆柱形的第一分段（２０）对所述模型化的障碍物（１２ａ）进行模型化，将所述三维模型（１３，１３′）中没有被该第一分段（...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·朔伊雷尔，乌韦·齐默尔曼，
申请(专利权)人：库卡实验仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：DE
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