模拟装置制造方法及图纸

技术编号：41178769 阅读：3 留言：0更新日期：2024-05-07 22:13

模拟装置(50)具备：区域设定部(151)，其设定机器人的动作允许区域；推定部(153)，其推定由于机器人脱离了动作允许区域而对机器人施加了用于停止的控制时的机器人的动作；以及可视化部(154)，其基于推定出的机器人的动作，使机器人的脱离了动作允许区域的部分可视化。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及模拟装置。

技术介绍

1、通常，在机器人系统中，为了使机器人不与周边设备等发生干扰，对机器人设定动作允许区域而使机器人不从该动作允许区域出来，另外，在动作允许区域的外侧配置安全防护栏。关于机器人的动作范围的生成，专利文献1记载了“一种机器人控制装置，其具备：设定单元，其设定机器人的各轴和作业工具的动作范围；存储单元，其存储根据机器人的动作速度和作业工具的重量中的至少一方确定的机器人的惯性移动距离；以及到达范围计算单元，其根据由该设定单元设定的动作范围和存储在存储单元的惯性移动距离，计算机器人到达的到达范围”(摘要)。

2、专利文献2记载了“一种机器人动作限制方法，其按照以下的顺序进行处理：在存储器上定义包含机器人的臂以及手腕所具备的工件或工具的臂占有区域、臂不能进入的动作禁止区域，推定在执行向下一个目标位置的动作指令的过程中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过与下一个目标位置相加来求出机器人的惯性移动预测位置，确认惯性移动预测位置处的臂占有区域是否进入动作禁止区域，在确认进入的情况下，进行立即停止机器人的动作的控制”(摘要)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2009-090403号公报

6、专利文献2：日本再公表专利2009/072383号

技术实现思路

1、专利技术所要解决的课题

2、通常，在机器人是否超出动作允许区域的判定中，以球、圆柱或长方体等简单的形

3、在机器人从动作允许区域出来的瞬间施加紧急停止的情况下，从施加紧急停止到实际停止为止机器人惯性移动，因此机器人在从动作允许区域冲出的位置停止。因此，需要用栅栏覆盖比设定的动作允许区域大一定程度的范围，但一般难以掌握以何种程度的裕度用栅栏覆盖为好，所以有时不必要地覆盖较大的范围。

4、用于解决课题的手段

5、本公开的一个方式是一种模拟装置，其具备：区域设定部，其设定机器人的动作允许区域；推定部，其推定由于所述机器人脱离了所述动作允许区域而对所述机器人施加了用于停止的控制时的所述机器人的动作；以及可视化部，其基于推定出的所述机器人的动作，使所述机器人的脱离了所述动作允许区域的部分可视化。

6、本公开的另一方式是一种模拟装置，其具备：区域设定部，其设定机器人的动作禁止区域；推定部，其推定由于所述机器人侵入所述动作禁止区域而对所述机器人施加了用于停止的控制时的所述机器人的动作；以及可视化部，其基于推定出的所述机器人的动作，将所述机器人的侵入所述动作禁止区域的部分可视化。

7、专利技术效果

8、根据上述结构，使机器人的从动作允许区域脱离的部分或者机器人的侵入动作禁止区域的部分可视化，从而能够在适当的位置设置栅栏。

9、根据附图所示的本专利技术的典型的实施方式的详细说明，本专利技术的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点变得更加明确。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种模拟装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的模拟装置，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的模拟装置，其特征在于，

7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

8.根据权利要求4至6中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

9.根据权利要求6所述的模拟装置，其特征在于，

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的模拟装置，其特征在于，

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

13.根据权利要求1至12中的任意一项所述的模拟装置，其特征在于，

14.一种模拟装置，其特征在于，具备：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】