磁悬浮三次元工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种磁悬浮三次元工业机器人。该机器人包括水平放置的相互平行的两条运送杆、用于驱动运送杆在运送杆轴向前后往复运动的直线驱动件、用于驱动两条运送杆在水平面垂直于运送杆轴向的方向上相向或相背运动的夹持驱动件以及用于驱动运送杆垂直上下运动的升降驱动件；运送杆上设有用于夹持物料的夹具组件；在工作时，夹持驱动件带动两条运送杆相互靠近，夹具组件将物料夹紧，直线驱动件带动运送杆和物料移动至下一工位，升降驱动件带动物料垂直离开工位或垂直放入工位中。本发明专利技术运送过程全部自动实现，无需人工参与，减轻了劳动强度，降低了人工成本，提高了生产效率，避免了安全事故发生。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及冲压设备，尤其涉及一种磁悬浮三次元工业机器人。
技术介绍
冲压工艺由于比传统机械加工来说有节约材料和能源，效率高，对操作者技术要求不高及通过各种模具应用可以做出机械加工所无法达到的产品这些优点，因而它的用途越来越广泛。冲压生产主要是针对板材的。通过模具，能做出落料，冲孔，成型，拉深，修整，精冲，整形，铆接及挤压件等等，广泛应用于各个领域。现代的冲压行业里，冲压板料，上料、取料大多是人工取放料，劳动强度大，效率低，人工成本高，有安全隐患，易出安全事故。
技术实现思路
本专利技术的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种用于为冲床送料的磁悬浮三次元工业机器人，以减轻劳动强度，降低人工成本，提高生产效率，避免安全事故发生。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案:一种磁悬浮三次元工业机器人，包括水平放置的相互平行的两条运送杆、用于驱动运送杆在运送杆轴向前后往复运动的直线驱动件、用于驱动两条运送杆在水平面垂直于运送杆轴向的方向上相向或相背运动的夹持驱动件以及用于驱动运送杆垂直上下运动的升降驱动件；运送杆上设有用于夹持物料的夹具组件；在工作时，夹持驱动件带动两条运送杆相互靠近，夹具组件将物料夹紧，直线驱动件带动运送杆和物料移动至下一工位，升降驱动件带动物料垂直离开工位或垂直放入工位中。进一步地，直线驱动件为直线电机，两条运送杆分别对应有单独的直线驱动件。进一步地，每条运送杆的两端均设置有直线驱动件，且在工作时，运送杆两端的直线驱动件的驱动方向相反。进一步地，夹持驱动件为水平电机，两条运送杆分别对应有单独的夹持驱动件，在工作时，两条运送杆所对应的夹持驱动件的驱动方向相反。进一步地，每条运送杆的两端均设置有夹持驱动件。进一步地，升降驱动件为垂直电机，两条运送杆分别对应有单独的升降驱动件。进一步地，每条运送杆的两端均设置有升降驱动件。进一步地，运送杆上的夹具组件多于I组，夹具组件之间平行放置，并且夹具组件之间的距离等于前后工位之间的距离；在工作时，每组夹具组件同时夹持物料并同时将物料送往下一工位。进一步地，直线驱动件上也设有用于夹持物料的夹具组件。本专利技术与现有技术相比的有益效果是:本专利技术通过在运送杆上装配夹具组件，并且运送杆可以在三个轴向上运动，物料在上一工位冲压完成后被自动抓取到下一个工位去，并且可以实现同时运送几个不同工位上的物料，运送过程全部自动实现，无需人工参与，减轻了劳动强度，降低了人工成本，提高了生产效率，避免了安全事故发生。【附图说明】图1为冲床与工业机器人装配立体图；图2为工业机器人装配立体图；图3为直线驱动件、夹持驱动件、升降驱动件的装配立体放大图；图4为工业机器人装配侧视图；图5为直线驱动件、运送杆与夹具组件装配立体图；图6为运送杆与夹具组件装配立体放大图；图7为运送杆的运动方向示意图。【具体实施方式】为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案作进一步介绍和说明。本专利技术实施例的具体结构如图1至图6所示。本实施例的冲床和磁悬浮三次元工业机器人的装配立体图如图1所示。冲床10包括工位台12和工位台12上方的冲模11。三次元工业机器人包括水平放置的相互平行的两条运送杆21。三次元工业机器人的运送杆21设在冲模11与工位台12之间。如图2和图3所示，三次元工业机器人还包括用于驱动运送杆21在运送杆21轴向前后往复运动的直线驱动件22、用于驱动两条运送杆21在水平面垂直于运送杆21轴向的方向上相向或相背运动的夹持驱动件23以及用于驱动运送杆21垂直上下运动的升降驱动件24。本实施例中，两条运送杆21分别对应有单独的、与运送杆21对应的直线驱动件22。每条运送杆21的两端均设置有直线驱动件22，且在工作时，运送杆21两端的直线驱动件22的驱动方向相反。为一条运送杆21的两端分别设置直线驱动件22，实质上是让运送杆21两端均有支撑，这样可以增强运送杆21的刚度，并且运送杆21轴向运送重物的能力得到提高。本实施例中，直线驱动件22为直线电机，而直线电机的原理即为磁悬浮原理，其动作迅速并且阻力小、耗能低。本实施例中，两条运送杆21分别对应有单独的、与运送杆21对应的夹持驱动件23。每条运送杆21的两端均设置有夹持驱动件23，这样能够让运送杆21在水平面垂直于运送杆21轴向的方向上运动时保持两端同步，提高夹持精度。在工作时，一条运送杆21的两端均由夹持驱动件23驱动，而两条运送杆21所对应的夹持驱动件23的驱动方向相反，两条运送杆21相向运动以实现对物料的夹持，两条运送杆21相背运动以解除对物料的夹持。本实施例中，夹持驱动件23为水平电机。本实施例中，两条运送杆21分别对应有单独的、与运送杆21对应的升降驱动件24。每条运送杆21的两端均设置有升降驱动件24。本实施例中，升降驱动件24为垂直电机。具体地，如图1至图3所示，冲床10侧边固定有横架31，夹持驱动件23固定在横架31上，横架31上滑动连接有竖架32，升降驱动件24固定在竖架32当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
磁悬浮三次元工业机器人，其特征在于，包括水平放置的相互平行的两条运送杆、用于驱动运送杆在运送杆轴向前后往复运动的直线驱动件、用于驱动两条运送杆在水平面垂直于运送杆轴向的方向上相向或相背运动的夹持驱动件以及用于驱动运送杆垂直上下运动的升降驱动件；运送杆上设有用于夹持物料的夹具组件；在工作时，夹持驱动件带动两条运送杆相互靠近，夹具组件将物料夹紧，直线驱动件带动运送杆和物料移动至下一工位，升降驱动件带动物料垂直离开工位或垂直放入工位中。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：畅志军，
申请(专利权)人：莱恩精机深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44