一种机器人关节及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人关节及机器人。其中，所述机器人关节包括第一关节架、第二关节架及驱动元件。第一关节架具有容置槽，驱动元件设置在容置槽内；驱动元件包括电机、减速器及传动机构，电机通过传动机构与减速器连接，且电机与减速器呈并排设置；第一关节架的与减速器输出端相对的位置处设有通孔；第二关节架具有两个连接端，两个连接端分别为第一连接端和第二连接端；第一连接端在通孔处与减速器的输出端连接，第二连接端与第一关节架旋转连接；第二关节架在减速器输出的动力驱动下相对第一关节架旋转。本发明专利技术提供的扁平化设计的减速电机方案，能够减小减速电机轴向上的长度，充分利用机器人关节球内的空间，可有效减小机器人关节尺寸。

Robot joint and robot

The invention relates to a robot joint and a robot. Wherein, the robot joint comprises a first joint frame, a second joint frame and a driving element. The first joint frame has a groove, the driving element is arranged in the slot; the drive element comprises a motor, a speed reducer and a driving mechanism, a motor through a transmission mechanism is connected with a speed reducer, and the motor and the speed reducer are arranged side by side; at the position of the first joint frame and the reducer output relative to the second is provided with a through hole; the joint frame is provided with two connecting ends, two connecting ends are respectively for the first and second jointing end; the first connecting end is connected at the through hole and the output end of the speed reducer is connected with the end of second, and the first joint rotary connection; second frame joint in power reducer driven by output relative to the first frame rotary joint. Motor program flat design provided by the invention, can reduce the axial length of the gear motor, make full use of the ball inside the robot joint space, can effectively reduce the size of the robot joint.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节及机器人
本专利技术涉及机器人应用
，尤其涉及一种机器人关节及机器人。
技术介绍
仿人机器人手臂的设计与人类的手臂极为相似，采用机器人关节连接起来，通过计算机控制来完成仿人机器人手臂的动作。现有技术中，为了满足仿人机器人关节驱动元件低速大转矩的要求，一般采用在驱动元件的电机前端安装减速机的方式来实现。如何在仿人机器人手臂关节球内充分利用安装空间，以减小关节球的尺寸，从而扩大仿人机器人手臂的使用领域，是一件非常有意义的事。目前一般采用的设计方案有采用舵机、电机加谐波减速机或电机加转角减速机(如伞齿、蜗轮蜗杆)等多种形式。其中，使用伞齿和蜗轮蜗杆减速机，可以改变传动方向，使输入轴与输出轴成90度夹角，从而减小转动轴方向上的长度，但伞齿安装精度要求高，安装不良时，噪音高，而蜗轮蜗杆减速器，传动效率低，寿命低。使用谐波减速机，具有体积小，传动比大的特点，广泛用于工业机器人，但其价格过高，难以在服务机器人行业推广。而舵机的使用主要是在航空模型上，但其齿轮过小，动态承载较差。由此可知，上述方案均不太适用于仿人机器人手臂的设计，亟需设计一种轴向尺寸小、运行可靠的减速电机。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节，其特征在于，包括：第一关节架、第二关节架及驱动元件；其中，所述第一关节架具有容置槽，所述驱动元件设置在所述容置槽内；所述驱动元件包括电机、减速器及传动机构，所述电机通过所述传动机构与所述减速器连接，且所述电机与所述减速器呈并排设置；所述第一关节架的与所述减速器输出端相对的位置处设有通孔；所述第二关节架具有两个连接端，所述两个连接端分别为第一连接端和第二连接端；所述第一连接端在所述通孔处与所述减速器的输出端连接，所述第二连接端与所述第一关节架旋转连接；所述第二关节架在所述减速器输出的动力驱动下相对所述第一关节架旋转。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：第一关节架、第二关节架及驱动元件；其中，所述第一关节架具有容置槽，所述驱动元件设置在所述容置槽内；所述驱动元件包括电机、减速器及传动机构，所述电机通过所述传动机构与所述减速器连接，且所述电机与所述减速器呈并排设置；所述第一关节架的与所述减速器输出端相对的位置处设有通孔；所述第二关节架具有两个连接端，所述两个连接端分别为第一连接端和第二连接端；所述第一连接端在所述通孔处与所述减速器的输出端连接，所述第二连接端与所述第一关节架旋转连接；所述第二关节架在所述减速器输出的动力驱动下相对所述第一关节架旋转。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括：用于测量所述第二关节架相对所述电机位置的编码器。3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述编码器为非接触式磁性编码器；所述非接触式磁性编码器包括：含有传感器芯片的印刷电路板组件PCBA和传感器磁铁；所述印刷电路板组件PCBA设置在所述传动机构的壳体上；所述传感器磁铁设置在所述第二关节架的与所述印刷电路板组件PCBA相对的位置处。4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述减速器的壳体具有第一端盖以及与所述第一端盖连接的桶状侧板；所述减速器的输出端贯穿所述第一端盖伸出所述减速器的壳体；所述传动机构的壳体设置在所述减速器的所述桶状侧板上且位于所述桶状侧板的与所述第一端盖相对的一侧，并将所述减速器的壳体的与所述第二端盖相对的一侧封堵，使得所述传动机构的壳体与所述减速器的壳体内腔联通；所述印刷电路板PCBA设置在所述传动机构壳体的与所述减速器壳体的第一端盖相对的一侧端面上。5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，袁卫华，孙斌，吴礼银，康力方，张干，赵亮，邹武林，徐浩明，
申请(专利权)人：江苏木盟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32