一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质，包括步骤：若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；第二机器人为在加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；在第一机器人离开当前电梯后，将当前电梯的乘梯权限移交给目标机器人，控制第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制目标机器人根据预设进梯路线进入当前电梯实现乘梯；其中，预设出梯路线与预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。本发明专利技术能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，从而避免乘梯拥堵。从而避免乘梯拥堵。从而避免乘梯拥堵。

【技术实现步骤摘要】
一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，进一步地涉及一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质。

技术介绍

[0002]电梯已经在现代社会中获取相当广泛的应用，能够为人们的工作和日常生活带来极大的便利。
[0003]同时，随着机器人技术的不断发展，机器人现在可以像人类一样自主地搭乘电梯，然而在实际应用中还存在着一些问题和不足之处。
[0004]现有的电梯及侯梯厅的设计都是以人为搭乘对象设计的，在机器人搭乘电梯时，有可能会与其他乘客在乘梯或者等待时产生竞争或冲突，从而影响或干扰了乘客的正常乘梯，降低了乘梯舒适感，也会造成机器人拥堵的情况。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本专利技术的目的在于解决多个机器人乘梯竞争或冲突概率高，无法有序、高效乘梯的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供一种乘梯控制方法，包括：每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
[0007]若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
[0008]在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人，控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
[0009]其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
[0010]在一些实施方式中，所述从所有第二机器人中筛选出目标机器人包括步骤：
[0011]获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
[0012]根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
[0013]在一些实施方式中，所述根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人包括步骤：
[0014]根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
[0015]根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
[0016]将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
[0017]确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
[0018]在一些实施方式中，所述将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人包括步骤：
[0019]判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
[0020]若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
[0021]若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
[0022]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种乘梯控制系统，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括：
[0023]筛选模块，用于若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
[0024]处理模块，用于在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
[0025]控制模块，用于控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
[0026]其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
[0027]在一些实施方式中，所述筛选模块包括：
[0028]获取单元，用于获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
[0029]查找单元，用于根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
[0030]在一些实施方式中，所述查找单元包括：
[0031]处理子单元，用于根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
[0032]分析子单元，用于根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
[0033]排序子单元，用于将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
[0034]确定子单元，用于确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
[0035]在一些实施方式中，所述处理模块包括：
[0036]判断单元，用于判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
[0037]处理单元，用于若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
[0038]所述处理单元，还用于若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
[0039]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种服务器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如乘梯控制方法所执行的操作。
[0040]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如乘梯控制方法所执行的操作。
[0041]与现有技术相比，本专利技术所提供的乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质具有以下有益效果：在多个机器人同时需要乘梯时，减少乘梯拥堵以及机器人损坏的现象发生，能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，进而大大提升任务的执行效率。
附图说明
[0042]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本专利技术的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0043]图1是本专利技术一种乘梯控制方法的流程图；
[0044]图2是本专利技术一种乘梯控制方法的电梯、电梯厅内预设出梯路线和预设进梯路线各个节点的布局示意图。
具体实施方式
[0045]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乘梯控制方法，其特征在于，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。2.根据权利要求1所述的乘梯控制方法，其特征在于，所述从所有第二机器人中筛选出目标机器人包括步骤：获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。3.根据权利要求2所述的乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人包括步骤：根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的乘梯控制方法，其特征在于，所述将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人包括步骤：判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。5.一种乘梯控制系统，其特征在于，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括：筛选模块，用于若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩天昀，
申请(专利权)人：江苏木盟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：