行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质，其方法包括：根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。本发明专利技术提升移动装置的行驶效率和安全性。率和安全性。率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及行驶调度控制
，进一步地涉及行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，移动装置(如：仓储机器人、餐厅送餐机器人、医院物流机器人等自动导引运输车，或者是无人驾驶车)在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。移动装置，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化。
[0003]多个移动装置在同一个区域(如：医院、餐厅、仓库或者园区)执行任务时，多个移动装置间的行驶路线有可能产生冲突，从而导致移动装置不能正常完成任务。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术的目的在于提高通行效率。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种行驶控制方法，应用于移动装置或服务器，包括步骤：
[0006]根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；
[0007]将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；
[0008]根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。
[0009]在一些实施方式中，所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态包括步骤：
[0010]获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；
[0011]根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；
[0012]根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。
[0013]在一些实施方式中，所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤：
[0014]若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；
[0015]若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；
[0016]规划生成靠近所述分段道路一侧且远离所述分段道路另一侧的目标规划轨迹，规划生成所述移动装置的中心点靠近所述分段道路的中心线的目标规划轨迹
[0017]若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；
[0018]若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。
[0019]在一些实施方式中，所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤：
[0020]识别所述行驶道路上的预设特征点；
[0021]根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。
[0022]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种行驶控制系统，包括：
[0023]查找模块，用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；
[0024]分段模块，用于将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；
[0025]处理模块，用于根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。
[0026]在一些实施方式中，所述处理模块包括：
[0027]数据获取单元，用于获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；
[0028]分析单元，用于根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；
[0029]规划单元，用于根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。
[0030]在一些实施方式中，所述规划单元包括：
[0031]处理子单元，用于若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；
[0032]所述处理子单元，还用于若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；
[0033]所述处理子单元，还用于若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；
[0034]所述处理子单元，还用于若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。
[0035]在一些实施方式中，所述分段模块包括：
[0036]识别单元，用于识别所述行驶道路上的预设特征点；
[0037]分段单元，用于根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。
[0038]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如所述的行驶控制方法所执行的操作。
[0039]根据本专利技术的另一方面，本专利技术进一步提供一种存储介质，所述存储介质中存储
有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的行驶控制方法所执行的操作。
[0040]与现有技术相比，本专利技术所提供的激光器模组、激光扫码头以及手持式扫码器具有以下有益效果：
[0041]本专利技术所提供的行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质，其能够避免移动装置出现碰撞或者停滞而导致运输任务中断的问题，有条不紊地实现移动装置的行驶交通规划，大大提升移动装置执行运输任务的物品输送效率和行驶安全。
附图说明
[0042]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本专利技术的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0043]图1是本专利技术一种行驶控制方法的一个实施例的流程图；
[0044]图2是本专利技术一种行驶控制方法的另一个实施例的流程图；
[0045]图3是本专利技术一种行驶控制方法的一个场景示意图；
[0046]图4是本专利技术一种行驶控制方法的另一个场景示意图；
[0047]图5是本专利技术一种行驶控制方法的另一个场景示意图；
[0048]图6是本专利技术一种行驶控制方法的另一个场景示意图；
[0049]图7是本专利技术一种行驶控制方法的另一个场景示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，应用于移动装置或服务器，包括步骤：根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态包括步骤：获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤：若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤：识别所述行驶道路上的预设特征点；根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。5.一种行驶控制系统，其特征在于，包括：查找模块，用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；分段模块，用于将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海涛，
申请(专利权)人：江苏木盟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：