一种基于气缸与气动肌肉混联关节系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于气缸和气动肌肉混联关节及其控制系统，气缸和气动肌肉混联关节包括底板、中间平台、上端平台、气缸和气动肌肉，底板和中间平台通过气缸连接，中间平台和上端平台也通过气缸连接，上端平台和底板通过所述的气动肌肉连接。本发明专利技术利用多根气动肌肉与气缸混联驱动平台，可以同时实现三自由度、六自由度多个平台多个方向的转动协同运动；本发明专利技术采用气缸并联、气动肌肉并联、气缸与气动肌肉混联，实现了单独刚体并联机构、刚体并联机构的串联、单独柔体并联机构、刚体与柔体混联机构的姿态控制，结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于飞行模拟、车辆人机环境模拟、动感影院、波浪模拟。

A hybrid joint system based on pneumatic cylinder and pneumatic muscle

The invention discloses a cylinder and pneumatic muscle joint and hybrid control system based on cylinder and the pneumatic muscle hybrid joint comprises a bottom plate, the middle platform, platform, the upper cylinder and the pneumatic muscle, the bottom board and the middle platform through the cylinder, and the upper middle platform platform by cylinder, upper and bottom plate through the platform the pneumatic muscle connection. The invention uses a plurality of pneumatic muscle and cylinder hybrid drive platform, rotating cooperative motion can simultaneously achieve three degrees of freedom and six degrees of freedom multiple direction; the invention adopts parallel cylinder, pneumatic muscle, parallel cylinder and pneumatic muscle hybrid, the single rigid body, rigid parallel parallel mechanism the series, single flexible parallel mechanism, rigid body and flexible body of the hybrid mechanism of attitude control, compact structure, cleanness, good explosion-proof performance, can be used to simulate the vehicle flight simulation, man-machine environment simulation, dynamic theater, wave.

【技术实现步骤摘要】
一种基于气缸与气动肌肉混联关节系统
本专利技术属于机器人关节
，涉及一种气动肌肉与气缸混联的结构和控制系统。
技术介绍
并联机构相对于串联机构具有误差小、精度高、刚度大、反解易于实现等优点。中国专利201410140825.3以三根均匀分布的气动肌肉外加一个气缸在中间作为支撑，可以实现指定平台的升降、横摇、纵摇，仅能够对某一固定平台的控制，并且运动空间受气动肌肉收缩量和气缸伸缩量限制，故有较大改进空间。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种基于气动肌肉与气缸混联的结构和控制系统，本专利技术结构紧凑，干净、防爆等。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：基于气缸和气动肌肉混联关节，包括底板2、中间平台9、上端平台15，气缸和气动肌肉，所述的底板2和所述的中间平台9通过气缸连接，所述的中间平台9和上端平台15也通过气缸连接，所述的上端平台15和所述的底板2通过所述的气动肌肉连接。进一步的，所述的底板2和所述的中间平台9、所述的中间平台9和上端平台15的气缸均为3个，所述的气动肌肉也3个。更进一步的，当所述的底板2固定、所述的中间平台9和所述的上端平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于气缸和气动肌肉混联关节系统，包括底板(2)、中间平台(9)、上端平台(15)，气缸和气动肌肉，所述的底板(2)和所述的中间平台(9)通过气缸连接，所述的中间平台(9)和上端平台(15)也通过气缸连接，所述的上端平台(15)和所述的底板(2)通过所述的气动肌肉连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于气缸和气动肌肉混联关节系统，包括底板(2)、中间平台(9)、上端平台(15)，气缸和气动肌肉，所述的底板(2)和所述的中间平台(9)通过气缸连接，所述的中间平台(9)和上端平台(15)也通过气缸连接，所述的上端平台(15)和所述的底板(2)通过所述的气动肌肉连接。2.根据权利要求1所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，所述的底板(2)和所述的中间平台(9)、所述的中间平台(9)和上端平台(15)的气缸均为3个，所述的气动肌肉也为3个。3.根据权利要求1或2所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，当所述的底板(2)固定、所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)运动时，各部件之间的连接如下：所述的底板(2)和所述的中间平台(9)之间的气缸一端与所述的底板(2)固定连接，另一端与所述的中间平台(9)可转动连接，驱动中间平台(9)横摇、纵摇；所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)之间的气缸一端与所述的中间平台(9)固定连接，另一端与所述的上端平台(15)可转动连接，驱动所述的上端平台(15)横摇、纵摇；所述的气动肌肉(8、24、36)的两端分别与所述的底板(2)和所述的上端平台(15)可转动连接。4.根据权利要求3所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，各部件之间的连接进一步为：所述的底板(2)和所述的中间平台(9)之间的气缸(7、22、23)一端通过轴承座装配体与底板(2)固定连接，另一端通过固定球铰与中间平台(9)连接；所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)之间的气缸(11、18、19)一端通过轴承座装配体与所述的中间平台(9)固定连接，另一端通过固定球铰与所述的上端平台(15)连接；所述的气动肌肉(8、24、36)的两端与所述的底板(2)和所述的上端平台(15)均通过连接接头、固定球铰连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33