作业机器人和作业系统技术方案

本发明专利技术提供作业机器人和作业系统，能够节省空间。作业机器人(2)配置于运送食品容器(12)的输送机(11)的附近，相对于食品容器(12)进行食品(13)的装盛作业，该作业机器人(2)具有：机器人臂(20)，其具有以能够转动的方式连结起来的第1臂部件(21)和第2臂部件(22)；控制箱(59)，其收纳对机器人臂(20)的动作进行控制的控制器；以及支承框架(60)，其支承控制箱(59)和机器人臂(20)，使得成为如下状态：控制箱(59)和机器人臂(20)的设置位置在从上下方向观察时重叠，在控制箱(59)与机器人臂(20)之间设置有间隙(S)，并且间隙(S)的至少一个方向开口。

Robot and operation system

The invention provides a working robot and an operating system, which can save space. The robot (2) is arranged on the delivery of food containers (12) of the conveyor (11) near, relative to the food container (12) for food (13) containing operations, the robot (2) having a robot arm (20), its first arm member is rotationally connected to the (21) and the second arm part (22); the control box (59), the storage of the robot arm (20) control action; and a support frame (60), which supports the control box (59) and (20), the robot arm becomes as follows: state control box (59) and robot arm (20) position in the overlap from the observation on the direction, in the control box (59) and the robot arm (20) is arranged between the gap and the gap (S), (S) the opening of the at least one direction.

【技术实现步骤摘要】
作业机器人和作业系统
本专利技术公开的实施方式涉及作业机器人和作业系统。
技术介绍
已知的作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对被运送的工件进行规定的作业。作为这种作业机器人的一例，例如专利文献1描述了一种在被带式输送机运送的饭盒托盘上的确定位置处装盛副食等各种食品的食品装盛装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平5-262333号公报上述现有技术的食品装盛装置中，在带式输送机的侧面配置有装盛机器人和储存并供给副食盒的盒供给装置等。因此，设置空间容易变大，存在难以节省空间的课题。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够节省空间的作业机器人和作业系统。为了解决上述课题，本专利技术的一个方面应用作业机器人，该作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，该作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口。此外，本专利技术的另一个方面应用作业系统，该作业系统具有：运送装置，其运送工件；以及作业机器人，其配置于所述运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，所述作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口，所述运送装置被配置为在所述作业机器人的所述间隙中通过。根据本专利技术，可提供一种能够节省空间的作业机器人和作业系统。附图说明图1是表示实施方式的作业系统的整体结构的一例的说明图。图2是表示作业机器人的结构的一例的主视图。图3是表示作业机器人的结构的一例的俯视图。图4是表示作业机器人的结构的一例的右侧视图。图5是表示作业机器人的机器人臂的内部结构的一例的示意剖视图。图6是表示比较例的作业系统的结构的说明图。图7是表示利用输送机运送2列食品容器的变形例的作业系统的整体结构的一例的说明图。图8是表示设置了托盘供给装置、托盘回收装置的变形例的作业系统的整体结构的一例的说明图。图9A是表示托盘供给装置的结构的一例的俯视图。图9B是表示托盘回收装置的结构的一例的俯视图。图10是表示具有托盘供给装置、托盘回收装置，运送2列食品容器的变形例的作业系统的整体结构的一例的说明图。图11是表示在设置有储存装置的变形例的作业系统中，储存装置储存食品托盘的情况的一例的说明图。图12是表示在设置有储存装置的变形例的作业系统中，将储存装置储存的食品托盘返还到输送机的情况的一例的说明图。标号说明1：作业系统，1A：作业系统，1B：作业系统，1C：作业系统，1D：作业系统，2：作业机器人，3：托盘供给装置(供给装置的一例)，4：托盘回收装置(回收装置的一例)，7：储存装置，11：输送机(运送装置的一例)，12：食品容器(工件的一例)，13：食品(部件的一例)，14：食品托盘(部件容器的一例)，20：机器人臂，21：第1臂部件(臂部件的一例)，22：第2臂部件(臂部件的一例)，25：第1致动器，28：第2致动器，32：驱动带轮，33：臂轴，34：轴承，36：从动带轮，37：带，45：第1臂下罩(第1臂罩的一例)，48：第2臂罩，50：上下移动机构，59：控制箱，60：支承框架，S：间隙。具体实施方式＜1.实施方式＞以下，参照附图对一个实施方式进行说明。另外，以下，为了便于说明作业机器人等的结构，有时会适当使用上下左右前后等的方向，然而这并非用于限定作业机器人等的各结构的位置关系。(1-1.作业系统的整体结构)根据图1，对本实施方式的作业系统1的整体结构的一例进行说明。本实施方式的作业系统1构成在食品容器12(工件的一例)中装盛食品13(部件的一例)的作业线。作业系统1具有运送食品容器12的输送机11(运送装置的一例)和作业机器人2。作业机器人2配置于输送机11的附近，相对于食品容器12进行食品13的装盛(规定的作业的一例)。图1所示的例子中，在输送机11的附近还配置有与多台(本例中为3台)作业机器人2一起相对于食品容器12进行食品13的装盛的多名(本例中为2人)作业员10，作业系统1是包括作业员10的作业系统。另外，也可以代替作业员10而配置作业机器人2。图1所示的例子中，3台作业机器人2和2名作业员10相对于输送机11，从上游侧(图1中左侧)起按照1号为作业员10、2号为作业机器人2、3号为作业机器人2、4号为作业机器人2、5号为作业员10的顺序，大致等间隔地配置。其中，从上游侧起1号作业员10、3号作业机器人2、5号作业员10配置于输送机11的宽度方向一侧(图1中上侧)，从上游起2号作业机器人2、4号作业机器人2配置于输送机11的宽度方向另一侧(图1中下侧)。另外，图1所示的作业机器人2和作业员10的配置仅为一例，可以采用上述以外的配置。在比上述1号作业员10靠上游侧的未图示的供给位置处，空的食品容器12和收纳有装盛所需的副食等食品13的食品托盘14(部件容器的一例)在适当的定时被提供给输送机11。空的食品容器12每隔例如预先确定的一定时间而被提供给输送机11，食品托盘14在例如某个作业机器人2和作业员10处的1个食品托盘14变空的情况下被提供给输送机11。由此，输送机11以使食品容器12与食品托盘14混在一起的方式向下游侧(图1中右侧)依次运送。食品托盘14收纳有装盛所需的副食等食品13。1个食品托盘14收纳有单种多份食品13。食品13有多种，按照种类被收纳于不同的食品托盘14。本例中，被装盛的食品13例如有5种，各作业机器人2和各作业员10装盛所对应种类的食品13。在各作业员10和各作业机器人2接近输送机11的位置处，分别配置有保持食品托盘14的托盘载置台15。作业机器人2是具有2根机器人臂20的双臂机器人。2根机器人臂20以互为上游侧和下游侧的方式在输送机11上方突出，并且构成为能够彼此独立地在输送机11与托盘载置台15之间进行动作并进行作业。后面叙述作业机器人2的详细情况。3台作业机器人2和2名作业员10将分别来自上游侧的按顺序对应的种类的食品13装盛于食品容器12。具体而言，从上游侧起的1号作业员10将通过输送机11从上游运过来的收纳有第1种类的食品13的食品托盘14牵引到托盘载置台15上并保持。此外，1号作业员10把持在托盘载置台15上保持的食品托盘14的食品13，并相对于移动到该作业员10附近的空的食品容器12，将食品13运至规定的第1装盛位置(本例中为食品容器12的接近该作业员10一侧的下游侧的角部附近)而进行装盛。从上游侧起的2号作业机器人2利用机器人臂20将通过输送机11从上游运过来的收纳有第2种类的食品13的食品托盘14牵引至托盘载置台15上并保持。另外，图1中通过白箭头示出该机器人臂20对食品托盘14的牵引动作(以下同样)。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机器人，该作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，其特征在于，该作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口。

【技术特征摘要】
2016.04.15 JP 2016-0824201.一种作业机器人，该作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，其特征在于，该作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口。2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述机器人臂是具有在水平面内回转的所述多个臂部件的水平多关节型的机器人臂，所述作业机器人还具有上下移动机构，该上下移动结构配置于所述机器人臂的基端侧，使所述机器人臂在上下方向上移动。3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，所述多个臂部件包括：第1臂部件，其以能够回转的方式连结于所述上下移动机构；以及第2臂部件，其以能够回转的方式连结于所述第1臂部件的末端部，所述机器人臂具有：第1致动器，其配置于所述第1臂部件的基端部，对所述第1臂部件进行回转驱动；以及第2致动器，其配置于所述第1致动器的附近，对所述第2臂部件进行回转驱动。4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，所述机器人臂具有：轴承，其设置于所述第1臂部件的所述末端部；以及中空结构的臂轴，其设置于所述第2臂部件的基端部，被所述轴承支承为能够旋转。5.根据权利要求4所述的作业机器人，其特征在于，所述机器人臂具有：驱动带轮，其连结于所述第2致...

【专利技术属性】
技术研发人员：小池晴彦，渡边宽治，原浩二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP