机器人系统技术方案

本发明专利技术的机器人系统具备：具备手装卸机构(6)的机器人(2)；控制器(3)；及搭载能安装于手装卸机构(6)的多种手(7)，并具有使手电气接地的接地电路的手放置台(4)，对第一电极(19)施加检测用电压并固定在机器人(2)的手腕，手(7)具有在安装于手装卸机构(6)时成为基准的基准位置，在各手设置第二电极(20)，第二电极(20)距基准位置的距离根据每个手(7)而不同，设置有检测在接地电路流动的电流的电流检测部，控制器(3)具备：手选择部；使各个手(7)的种类与第二电极(20)位置对应的存储部；和根据在使第一电极(19)移动到选择出的手的第二电极(20)的位置时的电流的有无而识别手的手识别部。

Robot system

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【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及机器人系统。
技术介绍
一直以来，在使用安装于机器人的手腕前端的ATC(自动工具更换装置(AutoToolChanger))等的更换装置，更换多个手的同时进行多种作业的情况下，每次都需要确认是否安装了适合各作业的手。作为安装的手是否正确的识别方法，已知有一种使用摄像机进行识别的方法(例如参照专利文献1)。另外，还考虑到在手放置台上安装多个用于识别手的传感器。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-35391号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在手放置台上，对多个手的每一个都安装用于识别手的传感器时，由于I/O信号增加因此控制变得复杂。而且，也需要用于设置传感器的空间，导致系统变得规模庞大。另外，对由照相机获取的图像进行处理而识别手的方法也耗费成本，因此不实用。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种无需对多个手的每一个都安装用于识别手的传感器、而能够以简便且小型化的方式识别多个手的机器人系统。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供如下的方案。本专利技术的一个方案是提供机器人系统，其具备：机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；控制器，其控制所述机器人；手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，所述控制器包括手选择部、存储部和手识别部，所述手选择部用于选择任意一个所述手；所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储；所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动到搭载于所述手放置台的各个所述手一侧，并且基于在使所述第一电极移动到与由所述手选择部选择出的所述手的所述第二电极的位置相对应的位置时、由所述电流检测部检测出的电流的有无，识别是否是选择出的所述手。根据本方案，当利用手选择部来选择出应由手装卸机构安装的手时，控制器基于与选择出的手相对应地存储于存储部中的第二电极的位置，对机器人进行控制，并使固定在手腕的第一电极靠近搭载于手放置台的多种手。此时，虽然使第一电极移动到与选择出的手的第二电极的位置相对应的位置，但第二电极距装卸部的基准位置的距离根据每个手而不同。因此，在使第一电极靠近的手不是选择出的手的情况下，第一电极与第二电极不接触。因此，即使对第一电极施加检测用电压，也不会由电流检测部检测出电流，通过手识别部识别出不是选择出的手。另一方面，在使第一电极靠近的手是选择出的手的情况下，由于第一电极与第二电极接触，所以，若对第一电极施加检测用电压，则电流在接地电路中流动，由电流检测部检测出，并通过手识别部识别出这是选择出的手。而且，在识别出这是选择出的手的情况下，通过在固定于手腕的手装卸机构上安装该手的装卸部，能够进行安装了选择出的手的作业。即、根据本方案，具有如下的优点：由于不需要使用用于识别多种手的多个传感器，所以能够以简便且小型化的方式识别多个手。在上述方案中，可以将所述第一电极以及所述第二电极中的至少一个电极设置成，能够沿所述第一电极和所述第二电极接近的方向移动，并且具备施力单元，其用于对通过所述第一电极与所述第二电极接触而移动的所述至少一个电极、朝向与该移动方向相反的方向施力。通过如此设置，在通过机器人的控制使第一电极移动并与第二电极接触时，第一电极以及第二电极中的至少一个电极因接触导致的压力，而沿电极彼此的接近方向移动，从而缓冲冲击力。另外，电极因接触而移动时，由于施力单元产生的作用力向与该移动方向相反的方向起作用，所以可维持第一电极与第二电极之间的紧密的接触状态。即、根据本方案，能够缓冲因接触导致的冲击力并且能提高电极的耐久性，而且不需要精确地进行用于使电极彼此接触的机器人动作的示教，能够简便地进行上述示教。另外，在上述方案中，所述电流检测部可以包括：在所述接地电路中有电流流动时打开或关闭的继电器。通过如此设置，通过继电器的打开、关闭能够检测出在接地电路中有电流流动，能够构成廉价的用于检测的电路。另外，在上述方案中，所述控制器可以对于向所述第一电极施加所述检测用电压的时机进行控制。通过如此设置，仅在需要进行电流检测的时机能够对第一电极施加检测用电压，并能够防止第一电极与不是第二电极的其他物体接触时的电流流动。另外，所述检测用电压可以由所述控制器所具备的电源供给。通过如此设置，无需另外设置用于识别手的电源。专利技术效果根据本专利技术，具有如下的效果：无需对多个手的每一个都安装用于识别手的传感器，而能够以简便且小型化的方式识别多个手。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。图2是表示搭载在图1的机器人系统的手放置台上的手的一例的图，并一起表示了第二电极部分的放大图。图3是对于在图1的机器人系统中、检测出所选择的手时的动作进行说明的电路图。图4是对于在图1的机器人系统中、检测出第二个手作为所选择的手的情况进行说明的整体结构图。图5是对于在图1的机器人系统中的手识别动作进行说明的流程图。附图标记说明：1：机器人系统2：机器人3：控制器4：手放置台5：手腕前端6：手装卸机构7：手18：装卸部19：第一电极20：第二电极22：电流检测部23：接地电路24：施力部件(施力单元)25：继电器28：闭合电路(手识别部)具体实施方式关于本专利技术的一个实施方式的机器人系统1，以下参照附图进行说明。如图1所示，本实施方式的机器人系统1具备：在手腕前端5上具备手装卸机构6的机器人2；控制该机器人2的控制器3；以及搭载了多种手7的手放置台4。机器人2例如是六轴多关节型机器人，所述机器人2具备：第一轴10，其使回转体9相对于固定在地面上的基座8、绕垂直轴线旋转；第二轴12，其使第一臂11相对于回转体9而绕水平轴线摆动；第三轴14，其使第二臂13摆动，所述第二臂13以绕水平轴线能够摆动的方式安装在第一臂11的前端；第四轴15，其在第二臂13的前端使手腕绕第二臂13的长轴旋转；第五轴16，其在第四轴15的前端使手腕前端5绕与第二臂13的长轴正交的轴线摆动；以及第六轴17，其在第五轴16的前端使手装卸机构6绕与第五轴16的轴线正交的轴线旋转。手装卸机构6通过在各手7上预先安装共同的装卸部18，从而能够利用装卸部18选择性地安装任意一个手7。装卸部18的结构具有公知的各种结构，在本实施方式中，其结构可以是任何结构。手装卸机构6通过使其基准位置与任意一个手7的装卸部18的基准位置一致，从而能够安装装卸部18。第一电极19固定在机器人2的手腕前端5。在图1所示的例子中，第一电极19是相对于第六轴17的轴线隔开规定的距离平行配置的棒状电极，在第一电极19的前端，设有与下述的第二电极20电连接的接触面19a。接触面19a配置在比手装卸机构6的前端面6a更向前端侧突出的位置。如图3所示，第一电极19经由电缆21与控制器3内的端子26a连接。在第一电极19与控制器3的端子26a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；控制器，其控制所述机器人；以及手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，所述控制器具备手选择部、存储部和手识别部，所述手选择部用于选择任意一个所述手，所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储，所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动到搭载于所述手放置台的各个所述手一侧，并且基于在使所述第一电极移动到与由所述手选择部选择出的所述手的所述第二电极的位置相对应的位置时、由所述电流检测部检测出的电流的有无，识别是否是选择出的所述手。

【技术特征摘要】
2016.03.30 JP 2016-0675471.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；控制器，其控制所述机器人；以及手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，所述控制器具备手选择部、存储部和手识别部，所述手选择部用于选择任意一个所述手，所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储，所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木裕二，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP