公共清扫机器人路径规划系统及控制方法技术方案

一种公共清扫机器人路径规划系统及控制方法，其中公共清扫机器人路径规划系统包含公共清扫机器人和激光发射器组，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关。

Path planning system and control method for public cleaning robot

A public dissection path planning system of robot and control method, the robot path planning system of public cleaning including public cleaning robot and the laser transmitter group, the common cleaning robot which comprises a machine body is provided with a control unit, driving unit, laser receiver walking position transformation and the receiver, the laser transmitter group includes: set up in public the first cleaning robot working area the lateral edge of the first walking laser transmitter group and second walking laser transmitter group, the first group and the second walking walking laser transmitter laser transmitters group relative to set, and each first walking laser transmitter and each of the second walking laser transmitter staggered; wherein, the first laser transmitter of the first walking in the laser transmitter group are respectively arranged at both ends of the signal detection device and The laser transmitter is equipped with a touch switch on the position of the first laser transmitter set in each operation area.

【技术实现步骤摘要】
公共清扫机器人路径规划系统及控制方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种公共清扫机器人路径规划系统及控制方法。
技术介绍
目前市场上的智能清扫机器人体积较小，主要是针对家庭环境进行清扫，并且一般采用“弓”字形的清扫模式进行清扫，若在较大区域进行清扫，由于面积较大、行走路线较长，机器人在直线行走的过程中有可能偏离行走路线，并且在较大区域采用单“弓”字形行走方式有可能存在清扫不彻底的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种公共清扫机器人路径规划系统及控制方法，将较大区域分成若干小区域，并采用双“弓”字形行走方式，达到全面清扫、清扫彻底的效果，并且采用线激光的激光束信号，既满足远距离导向的要求，能够在较远的距离控制公共清扫机器人以较小的直线误差直线运动，提高工作效率。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种公共清扫机器人路径规划系统，包含公共清扫机器人和激光发射器组，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n-1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关，控制与第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。更好地，所述行走激光接收器根据所述第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，引导公共清扫机器人在工作区域内直线行走；所述位置变换接收器引导公共清扫机器人转向。更好地，每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器之间的横向距离为公共清扫机器人机体的一个身位宽度。更好地，所述激光发射器组中的每一个激光发射器，为线激光束发射器，其发射的激光信号为线激光束信号。更好地，每一个第一行走激光发射器和每一个位置激光发射器为单向激光发射器。更好地，所述行走激光接收器设置在沿公共清扫机器人行走方向机体中心线上；所述位置变换接收器的数量为两个，并且以该行走激光接收器为中心线对称设置。更好地，所述行走激光接收器和位置变换接收器为全向激光接收器。本专利技术还提供一种如上述的公共清扫机器人路径规划系统的控制方法，该控制方法包括如下步骤：S1：设置在公共清扫机器人第一作业区域边缘的第一行走激光发射器组、第二行走激光发射器组和位置激光发射器发射激光信号；S2：行走激光接收器和位置变换接收器接收到激光信号，按照激光信号的引导，公共清扫机器人的控制单元通过控制其行走单元，在第一作业区域内行走作业；S3：公共清扫机器人按照第一行走激光发射器组中的最后一个激光发射器发射的激光信号，行走出第一作业区域并走向第二作业区域；S4：设置在第二作业区域边缘的位置激光发射器开启并发射激光信号，公共清扫机器人接收第一行走激光发射器组、第二行走激光发射器组和位置激光发射器发出的激光信号，并根据该激光信号在第二作业区域内行走作业。更好地，在S1中，当公共清扫机器人位于第一行走激光发射器组中的第一个行走激光发射器位置时，在该第一个行走激光发射器上设置的信号检测装置被触发，并向控制信号发射装置发出信号，所述控制信号发射装置发出控制信号使远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开。更好地，S2具体包括：S21：公共清扫机器人以第一作业区域的第一边缘为起始位置，按照第一行走激光发射器组所发出的激光信号的引导，沿第一作业区域的第二边缘，在纵向上朝第三边缘直线行走；S22：公共清扫机器人运动到第一作业区域的第三边缘，所述位置变化接收器接收到远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器发出的激光信号后，公共清扫机器人停止并原地转向90°；其中，当公共清扫机器人第一次走到远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器时，触发设置在该位置激光发射器上的触碰开关，使设置在第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；S23：公共清扫机器人沿第三边缘在横向上对应平移，直到公共清扫机器人上的位置变换接收器接收到第二行走激光发射器组发出的激光信号后，停止并原地转向90°；S24：公共清扫机器人按照第二行走激光发射器组发出的激光信号的引导，在纵向上朝第一边缘直线行走；S25：公共清扫机器人运动到第一作业区域的第一边缘，所述位置变化接收器接收到设置在第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器发出的激光信号后，公共清扫机器人停止并原地转向90°；S26：公共清扫机器人沿第一边缘在横向上对应平移，直到公共清扫机器人上的位置变换接收器接收到第一行走激光发射器组发出的激光信号后，停止并原地转向90°，返回S21；S27：公共清扫机器人按照激光引导完成第一作业区域内的行走作业。更好地，在S3中，当公共清扫机器人位于第一行走激光发射器组中的最后一个行走激光发射器位置时，在该行走激光发射器上设置的信号检测装置被触发，并向控制信号发射装置发出信号，所述控制信号发射装置发出控制信号，使第二工作区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开，同时关闭第一工作区域内的位置激光发射器。更好地，S4具体包括：S41：公共清扫机器人以第二作业区域的第一边缘为起始位置，按照第一行走激光发射器组所发出的激光信号的引导，沿第二作业区域的第二边缘，在纵向上朝第三边缘直线行走；S42：公共清扫机器人运动到第二作业区域的第三边缘，所述位置变化接收器接收到远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器发出的激光信号后，公共清扫机器人停止并原地转向90°；其中，当公共清扫机器人第一次走到远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器时，触发设置在该位置激光发射器上的触碰开关，使设置在第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；S43：公共清扫机器人沿第三边缘在横向上对应平移，直到公共清扫机器人上的位置变换接收器接收到第二行走激光发射器组发出的激光信号后，停止并原地转向90°；S44：公共清扫机器人按照第二行走激光发射器组发出的激光信号的引导，在纵向上朝第一边缘直线行走；S45：公共清扫机器人运动到第二作业区域的第一边缘，所述位置变化接收器接收到设置在第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器发出的激光信号后，公共清扫机器人停止并原地转向90°；S4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，其特征在于，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n‑1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关，控制与第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。...

【技术特征摘要】
1.一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，其特征在于，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n-1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关，控制与第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。2.如权利要求1所述的公共清扫机器人路径规划系统，其特征在于，所述行走激光接收器根据所述第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，引导公共清扫机器人在工作区域内直线行走；所述位置变换接收器引导公共清扫机器人转向。3.如权利要求1所述的公共清扫机器人路径规划系统，其特征在于，每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器之间的横向距离为公共清扫机器人机体的一个身位宽度。4.如权利要求1所述的公共清扫机器人路径规划系统，其特征在于，所述激光发射器组中的每一个激光发射器，为线激光束发射器，其发射的激光信号为线激光束信号；每一个第一行走激光发射器和每一个位置激光发射器为单向激光发射器。5.如权利要求1所述的公共清扫机器人路径规划系统，其特征在于，所述行走激光接收器设置在沿公共清扫机器人行走方向机体中心线上；所述位置变换接收器的数量为两个，并且以该行走激光接收器为中心线对称设置；所述行走激光接收器和位置变换接收器为全向激光接收器。6.一种如权利要求1-5任一项所述的公共清扫机器人路径规划系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：S1：设置在公共清扫机器人第一作业区域边缘的第一行走激光发射器组、第二行走激光发射器组和位置激光发射器发射激光信号；S2：行走激光接收器和位置变换接收器接收到激光信号，按照激光信号的引导，公共清扫机器人的控制单元通过控制其行走单元，在第一作业区域内行走作业；S3：公共清扫机器人按照第一行走激光发射器组中的最后一个激光发射器发射的激光信号，行走出第一作业区域并走向第二作业区域；S4：设置在第二作业区域边缘的位置激光发射器开启并发射激光信号，公共清扫机器人接收第一行走激光发射器组、第二行走激光发射器组和位置激光发射器发出的激光信号，并根据该激光信号在第二作业区域内行走作业。7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在S1中，当公共清扫机器人位于第一行走激光发射器组中的第一个行走激光发射器位置时，在该第一个行走激光发射器上设置的信号检测装置被触发，并向控制信号发射装置发出信号，所述控制信号发射装置发出控制信号使远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；S2具体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方明，
申请(专利权)人：王方明，
类型：发明
国别省市：山东,37