公共清扫机器人路径规划系统技术方案

一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种公共清扫机器人路径规划系统。
技术介绍
目前市场上的智能清扫机器人体积较小，主要是针对家庭环境进行清扫，并且一般采用“弓”字形的清扫模式进行清扫，若在较大区域进行清扫，由于面积较大、行走路线较长，机器人在直线行走的过程中有可能偏离行走路线，并且在较大区域采用单“弓”字形行走方式有可能存在清扫不彻底的缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种公共清扫机器人路径规划系统，将较大区域分成若干小区域，并采用双“弓”字形行走方式，达到全面清扫、清扫彻底的效果，并且采用线激光的激光束信号，既满足远距离导向的要求，能够在较远的距离控制公共清扫机器人以较小的直线误差直线运动，提高工作效率。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本技术提供一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走
激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n-1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关，控制与第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。更好地，所述行走激光接收器根据所述第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，引导公共清扫机器人在工作区域内直线行走；所述位置变换接收器引导公共清扫机器人转向。更好地，每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器之间的横向距离为公共清扫机器人机体的一个身位宽度。更好地，所述激光发射器组中的每一个激光发射器，为线激光束发射器，其发射的激光信号为线激光束信号。更好地，每一个第一行走激光发射器和每一个位置激光发射器为单向激光发射器。更好地，所述行走激光接收器设置在沿公共清扫机器人行走方向机体中心线上；所述位置变换接收器的数量为两个，并且以该行走激光接收器为中心线对称设置。更好地，所述行走激光接收器和位置变换接收器为全向激光接收器。本技术的公共清扫机器人路径规划系统，将较大区域分成若干小区域，并采用双“弓”字形行走方式，达到全面清扫、清扫彻底的效果，并且采用线激光的激光束信号，既满足远距离导向的要求，
能够在较远的距离控制公共清扫机器人以较小的直线误差直线运动，提高工作效率。下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人逻辑结构框图；图2为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人俯视图；图3为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人侧视图；图4为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人在每一个区域内的运动路径示意图；图5为本技术控制方法步骤流程图；图6为本技术公共清扫机器人运动过程图。具体实施方式图1为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人逻辑结构框图，图2为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人俯视图，图3为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器人侧视图，如图1并参考图2-图3所示，本技术公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，所述公共清扫机器人包括机体1，本体1上设有控制单元3、行走单元2、行走激光接收器4和位置变换接收器5，所述行走激光接收器4设置在沿公共清扫机器人行走方向A机体1中心线上；所述位置变换接收器5的数量为两个，并且以该行走激光接收器4为中心线对称设置，并且为了达到更好的接收效果所述行走激光接收器4和位置变换接收器5为全向激光接收器；公共清扫机器人上设置的控制单元3根据所述行走激光接收器4和所述位置变换接收器5接收到的信号控
制行走单元2动作，带动所述机体1移动。图6为本技术公共清扫机器人运动过程图，如图6所示，所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组6和第二行走激光发射器组7，所述第一行走激光发射器组6与第二行走激光发射器组7相对设置；为了使公共清扫机器人能够顺利地从第一工作区域移动到第二工作区域，所述第一行走激光发射器6组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器7组包括n-1个第二行走激光发射器；每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器之间的横向距离为公共清扫机器人机体1的一个身位宽度。所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器8，每一个作业区域设置两个位置激光发射器8，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组6中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置(图中未示出)，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器8打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组6设置的位置激光发射器8上设有触碰开关81，控制与第一行走激光发射器组6相近位置上的激光发射器8打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。在公共清扫机器人工作中，所述行走激光接收器4根据所述第一行走激光发射器组6和第二行走激光发射器组7，引导公共清扫机器人在工作区域内直线行走；所述位置变换接收器5引导公共清扫机器人转向。为了使接收效果更好，所述激光发射器组中的每一个激光发射器，为线激光束发射器，其发射的激光信号为线激光束信号，并且每一个第一行走激光发射器和每一个位置激光发射器8为单向激光发射器，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器。图4为本技术公共清扫机器人路径规划系统中公共清扫机器
人在每一个区域内的运动路径示意图，图5为本技术控制方法步骤流程图，如图4所示，公共清扫机器人的运动路径为类“弓”字形状。公共清扫机器人的具体运动过程结合图5和图6所示，整体来说，第一行走激光发射器组6、第二行走激光发射器组7和多个位置激光发射器8将作业区域分成若干个小工作区域，公本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，其特征在于，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n‑1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设有触碰开关，控制与第一行走激光发射器组相近位置上的激光发射器打开；公共清扫机器人在作业区域内按照激光发射器组发射的激光信号行走作业。...

【技术特征摘要】
1.一种公共清扫机器人路径规划系统，包括公共清扫机器人和激光发射器组，其特征在于，所述公共清扫机器人包括机体，本体上设有控制单元、行走单元、行走激光接收器和位置变换接收器，所述控制单元根据所述行走激光接收器和所述位置变换接收器接收到的信号控制行走单元动作，带动所述机体移动；所述激光发射器组包括：设置在公共清扫机器人第一作业区域横向边缘的第一行走激光发射器组和第二行走激光发射器组，所述第一行走激光发射器组与第二行走激光发射器组相对设置，所述第一行走激光发射器组包括n个第一行走激光发射器，所述第二行走激光发射器组包括n-1个第二行走激光发射器，并且每一个第一行走激光发射器与每一个第二行走激光发射器交错设置；其中，每一个第二行走激光发射器为双向激光发射器；所述激光发射器组还包括多个位置激光发射器，每一个作业区域设置两个位置激光发射器，并且位于公共清扫机器人每一个作业区域纵向的边缘；其中，所述第一行走激光发射器组中两端的第一激光发射器分别设有信号检测装置和控制信号发射装置，当所述第一激光发射器被触发时，所述控制信号发射装置按照每一个作业区域的顺序，控制每一个作业区域内，远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器打开；在每一个作业区域内远离第一行走激光发射器组设置的位置激光发射器上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方明，
申请(专利权)人：王方明，
类型：新型
国别省市：山东;37