机器人路径调整方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人领域，提供了一种机器人路径调整方法及装置。所述方法包括：获取机器人的预设路径信息，获取机器人的当前位置信息，以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。通过上述方法能够提高避障灵活性。

Robot path adjusting method and device

The invention is applicable to the field of robotics, and provides a method and a device for adjusting the path of a robot. The method comprises: acquiring preset robot path information, the current position information of the robot, the robot itself as the center, the virtual path is built in the robot around 360 degrees, the preset path information and the current position based on the information generated in the virtual path size select a virtual path as a new route. The above method can improve the flexibility of obstacle avoidance.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例属于机器人领域，尤其涉及一种机器人路径调整方法及装置。
技术介绍
随着智能机器人技术的日益成熟，将有更多的应用场景需要智能机器人的服务，部分或完全代替人的工作，降低人工成本，提高工作效率。机器人的自主导航所必要的功能一个是自身定位，需要随时知道自己所处的位置、方向以及目的地的位置，另一个是避障，即在运动中探测前方的障碍物，与障碍物的距离，以及有效的避开最终达到终点。现有技术中，机器人避障主要依赖安装在机器人上的激光雷达来实现，通过激光雷达的区域检测功能来对机器人周围环境进行检测。但这种检测方式检测区域有限，使用激光雷达检测只能给出指定区域内有无障碍物，而无法给出障碍物的具体位置的信息，只能做到让机器人减速，并不能提前知道机器人的避障方向，所以这种方式存在一定的局限性，机器人在运动过程中的灵活性和可靠性还需进一步的提高。故，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人路径调整方法及装置，旨在解决现有的机器人移动过程中路径选择不准确导致避障缺乏灵活性的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人路径调整方法，所述机器人路径调整方法包括：获取机器人的预设路径信息；获取机器人的当前位置信息；以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径；基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种机器人路径调整装置，所述机器人路径调整装置包括：预设路径信息获取单元，用于获取机器人的预设路径信息；当前位置信息获取单元，用于获取机器人的当前位置信息；虚拟路径生成单元，用于以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径；虚拟路径选取单元，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。在本专利技术实施例中，通过获取机器人的预设路径信息，获取机器人的当前位置信息，以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径，最后基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。从而实现自适应的调整移动路径，提高避障灵活性。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的一种机器人路径调整方法的流程图；图2是本专利技术第一实施例提供的第一虚拟路径、第二虚拟路径、第一障碍物以及第二障碍物的示意图；图3是本专利技术第二实施例提供的一种机器人路径调整装置的结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。本专利技术实施例中，获取机器人的预设路径信息，获取机器人的当前位置信息，以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：图1示出了本专利技术第一实施例提供的一种机器人路径调整方法的流程图，详述如下：步骤S11，获取机器人的预设路径信息，所述预设路径信息包括机器人的预设初始朝向角度。其中，预设路径是指机器人在进行环境观察之后，预先设置的将要行走的路径。步骤S12，获取机器人的当前位置信息。其中，所述当前位置信息包括机器人的当前朝向和机器人当前坐标信息。步骤S13，以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径。其中，机器人可以按预设更新时间间隔重新在机器人周围360°生成虚拟路径，也可以在移动过程中检测到新的障碍物信息时重新在机器人周围360°生成虚拟路径。所述虚拟路径为以机器人为中心，在机器人周围360°范围内生成的直线或曲线。所述虚拟路径包括机器人的移动速度信息。当所述当前位置信息包括机器人的当前朝向时，所述步骤S13具体包括：A1、以机器人为中心，将机器人的当前朝向作为起始方向，在机器人周围360°按顺时针方向和/或逆时针方向，每隔预设间隔角度作为新的朝向。A2、选取线速度，按预设时间在每一个新的朝向生成一条虚拟路径。具体地，将机器人的当前朝向作为起始方向，朝向角度为0°，按顺时针方向选取每隔预设间隔角度，如30°作为一个新的朝向，选取合适的线速度，按预设时间在每一个新的朝向生成一条直线或曲线，作为虚拟路径，需要指出的是，选取的线速度与机器人当前的线速度无关，其可以等于机器人当前的线速度，也可以不等于机器人当前的线速度。选取的预设间隔角度的大小决定了检测移动环境中障碍的精细程度，预设时间的长短和选取的线速度的大小决定了虚拟路径的长度。步骤S14，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。可选地，所述预设路径信息包括预设初始朝向角度，为了使机器人能灵活避障，所述步骤S14包括：B1、采集环境信息，基于所述环境信息获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息。具体地，可以通过激光雷达采集环境信息。B2、基于所述障碍物信息，在地图上标记预设区间范围内的障碍物。B3、选取与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径作为新的行驶路径。为保证机器人能在多个障碍之间安全通过，在与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径位于第一障碍物和第二障碍物之间时，所述步骤B3具体包括：B31、确定第一障碍物与第一虚拟路径相交的第一交点以及确定第二障碍物与第二虚拟路径相交的第二交点，所述第一虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中首个与第一障碍物相交且与机器人预设初始朝向角度最接近的虚拟路径，所述第二虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中首个与第二障碍物相交且与机器人预设初始朝向角度最接近的虚拟路径。其中，图2示出了一种第一虚拟路径、第二虚拟路径、第一障碍物以及第二障碍物的关系图。B32、基于所述第一交点与所述第二交点的连线，计算所述第一障碍物与第二障碍物的空隙宽度信息。B33、获取机器人自身尺寸信息。B34、比较所述空隙宽度信息和所述尺寸信息的大小，以判断机器人是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人路径调整方法，其特征在于，所述机器人移动路径调整方法包括：获取机器人的预设路径信息；获取机器人的当前位置信息；以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径；基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径调整方法，其特征在于，所述机器人移动路径调整方法包括：获取机器人的预设路径信息；获取机器人的当前位置信息；以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径；基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息包括机器人的当前朝向，所述以机器人自身为中心，在机器人周围360°生成虚拟路径，具体包括：以机器人为中心，将机器人的当前朝向作为起始方向，在机器人周围360°按顺时针方向和/或逆时针方向，每隔预设间隔角度作为新的朝向；选取线速度，按预设时间在每一个新的朝向生成一条虚拟路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设路径信息包括预设初始朝向角度，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径，具体包括：采集环境信息，基于所述环境信息获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息；基于所述障碍物信息，在地图上标记预设区间范围内的障碍物；选取与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径作为新的行驶路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径，具体包括：在与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径位于第一障碍物和第二障碍物之间时，确定第一障碍物与第一虚拟路径相交的第一交点以及确定第二障碍物与第二虚拟路径相交的第二交点，所述第一虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中与第一障碍物相交且与机器人当前朝向最接近的虚拟路径，所述第二虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中与第二障碍物相交且与机器人当前朝向最接近的虚拟路径；基于所述第一交点与所述第二交点的连线，计算所述第一障碍物与第二障碍物的空隙宽度信息；获取机器人自身尺寸信息；比较所述空隙宽度信息和所述尺寸信息的大小，判断机器人是否可以从所述第一障碍物和第二障碍物之间通过；若判断机器人可以从所述第一障碍物和第二障碍物之间通过，则将所述虚拟路径作为选取的虚拟路径。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径之后，还包括：获取选取的虚拟路径朝向信息，所述朝向信息包括虚拟路径朝向角度；基于所述机器人的当前朝向和所述虚拟路径朝向角度，调整机器人的朝向。6.一种机器人路径调整装置，其特征在于，所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，曹立冬，焦小亮，刘文泽，夏舸，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44