【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能设备，尤其涉及一种沿边清扫方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、机器人、无人清扫车等智能设备能够帮助人们解决道路上垃圾及落叶清扫的问题，可以将人力资源从繁重的工作中解放出来。这些设备在进行自动行驶路线规划时，通常是将行驶路线部署在靠近路沿的位置，以实现沿边清扫。但实际应用中，路面上的路沿情况复杂，且路沿识别依赖于识别算法，在无法识别到作为边界的路沿时，这些智能设备难以沿着路沿清扫，沿边清扫的可靠性不足。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种沿边清扫方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决相关技术中自移动设备沿边清扫的可靠性不足的问题。
2、本申请实施例第一方面提供一种沿边清扫方法，包括：控制自移动设备进行路沿识别；若识别到路沿存在残缺区域，则根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线；根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫。
3、在本申请的一些实施方式中，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：若存在所述已识别到的路沿信息，且所述路沿信息中包含所述残缺区域两侧路沿的信息，则根据所述路沿信息和所述路面信息，确定所述残缺区域两侧路沿分别和路面的边界线；根据所述残缺区域两侧路沿分别和路面的边界线，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线。
5、在本申请的一些实施方式中，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：若不存在所述已识别到的路沿信息，则获取所述路面上障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线。
6、在本申请的一些实施方式中，所述根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫，包括：获取初始地图；在所述初始地图中，根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线生成虚拟墙图层，以根据所述虚拟墙图层和所述初始地图生成目标地图，所述虚拟墙图层用于所述自移动设备路径规划；根据所述目标地图生成沿边清扫路径，以根据所述沿边清扫路径，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫。
7、在本申请的一些实施方式中，在所述控制自移动设备在移动过程中进行路沿识别之后，所述沿边清扫方法还包括：对于路沿的完整区域，获取路沿和路面的边界线；根据所述完整区域内路沿和路面的边界线，控制所述自移动设备在所述完整区域进行沿边清扫，以使所述自移动设备与路沿和路面的边界线保持预设的相对距离。
8、在本申请的一些实施方式中，所述自移动设备配置有清洁组件和驱动组件，所述驱动组件用于控制所述清洁组件在目标方向上移动，所述目标方向为所述自移动设备移动方向的垂直方向；所述沿边清扫方法还包括：在所述自移动设备位于所述残缺区域时，通过所述驱动组件控制所述清洁组件移动，以使所述清洁组件与虚拟路沿和路面的边界线保持第一距离；在所述自移动设备位于所述完整区域时，通过所述驱动组件控制所述清洁组件移动，以使所述清洁组件与路沿和路面的边界线保持第二距离，所述第二距离小于或等于所述第一距离。
9、本申请实施例第二方面提供的一种沿边清扫装置，包括：路沿识别单元，用于控制自移动设备进行路沿识别；边界线确定单元，用于若识别到路沿存在残缺区域，则根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线；沿边清扫单元，用于根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫。
10、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述沿边清扫方法的步骤。
11、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述沿边清扫方法的步骤。
12、本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述沿边清扫方法的步骤。
13、在本申请的实施方式中，通过控制自移动设备进行路沿识别，若识别到路沿存在残缺区域，则根据已识别到的路沿信息和残缺区域所在路面的路面信息，确定残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，以根据残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制自移动设备在残缺区域进行沿边清扫，对于本身存在残缺的路沿或无法识别出的路沿，能够虚拟出其与路面的边界线，以保障自移动设备能够在残缺区域沿边清扫，有助于提高自移动设备沿边清扫的可靠性。
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1.一种沿边清扫方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
3.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
4.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
5.如权利要求1至4任意一项所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫，包括：
6.如权利要求1至4任意一项所述的沿边清扫方法，其特征在于，在所述控制自移动设备进行路沿识别之后，所述沿边清扫方法还包括：
7.如权利要求6所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述自移动设备配置有清洁组件和驱动组件，所述驱动组件用于控制所述清洁组件在
8.一种沿边清扫装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述沿边清扫方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述沿边清扫方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种沿边清扫方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
3.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
4.如权利要求1所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据已识别到的路沿信息和所述残缺区域所在路面的路面信息，确定所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，包括：
5.如权利要求1至4任意一项所述的沿边清扫方法，其特征在于，所述根据所述残缺区域内虚拟路沿与路面的边界线，控制所述自移动设备在所述残缺区域进行沿边清扫，包括：
6.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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