【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人乘梯控制方法、机器人、梯控装置及存储介质。
技术介绍
1、机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类执行重复、繁杂的工作，或是执行危险的工作。目前机器人的发展迅猛，在生产业、建筑业以及服务业等诸多行业都得到了应用。例如，在服务行业中，在餐厅、宾馆和酒店等场所，机器人可以用于迎宾接待、送货上门、点餐送餐、智能咨询以及导览讲解等。
2、其中，机器人在配送过程中要面临乘梯问题，现有技术是将梯控设备安装电梯轿厢顶部，机器人到达乘梯点需要乘梯时，通过与安装于电梯轿厢顶部的梯控设备进行通信，以控制电梯轿厢运行至乘梯楼层或目标楼层。然而，这种方式至少存在以下缺陷：将梯控设备安装电梯轿厢顶部，需要与电梯轿厢控制板连接，线路多，接线复杂，施工困难；在电梯井环境下，无线信号差，机器人与梯控设备的通信连接经常出现网络延迟或者中断，电梯轿厢控制的准确性较低，导致机器人无法顺利乘坐电梯，任务执行效率和成功率低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯控制方法、机器人、梯控装置及存储介质，旨在解决现有技术中电梯轿厢控制的准确性较低，机器人无法顺利乘坐电梯，任务执行效率和成功率低下的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯控制方
4、在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令，以使所述第一梯控装置在接收到所述乘梯按键指令后，通过所述第一梯控装置的按键执行模块按下位于机器人出发楼层的乘梯按键，以呼叫电梯轿厢运行至所述出发楼层，其中，所述第一梯控装置设置于所述出发楼层电梯轿厢外的第一按键面板周围，所述乘梯按键位于所述第一按键面板；
5、在确定所述电梯轿厢运行至所述出发楼层后，行驶进入所述电梯轿厢；
6、在确定进入所述电梯轿厢后，向第二梯控装置发送目标楼层指令，以使所述第二梯控装置在接收到所述目标楼层指令后，通过所述第二梯控装置的按键执行模块按下所述目标楼层指令对应的目标楼层按键，以控制所述电梯轿厢运行至所述目标楼层指令对应的目标楼层，所述第二梯控装置设置于所述电梯轿厢内的第二按键面板周围，所述目标楼层按键位于所述第二按键面板。
7、在一些实施例中，所述乘梯按键指令包括向上按键指令和向下按键指令；
8、所述在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令之前，所述方法还包括：
9、确定机器人乘梯的出发楼层和目标楼层；
10、若所述出发楼层高于所述目标楼层，则生成向下按键指令；
11、若所述出发楼层低于所述目标楼层，则生成向上按键指令。
12、在一些实施例中，所述在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令之后，所述方法还包括：
13、获取所述乘梯按键和电梯轿厢门的状态，其中，所述乘梯按键包括向上按键和向下按键；
14、若所述乘梯按键指令为向下按键指令，且所述向下按键的状态从点亮变为熄灭，且所述电梯轿厢门的状态从关闭变为开启，则确定所述电梯轿厢运行至所述出发楼层；和/或，
15、若所述乘梯按键指令为向上按键指令，且所述向上按键的状态从点亮变为熄灭，且所述电梯轿厢门的状态从关闭变为开启，则确定所述电梯轿厢运行至所述出发楼层。
16、在一些实施例中，所述在确定进入所述电梯轿厢后，向第二梯控装置发送目标楼层指令之后，所述方法还包括：
17、获取所述目标楼层指令对应的目标楼层按键和电梯轿厢门的状态；
18、根据所述目标楼层按键和所述电梯轿厢门的状态变化，确定所述电梯轿厢是否运行至所述目标楼层；
19、在确定所述电梯轿厢运行至所述目标楼层后，行驶离开所述电梯轿厢。
20、在一些实施例中，所述根据所述目标楼层按键和所述电梯轿厢门的状态变化，确定所述电梯轿厢是否运行至所述目标楼层，包括：
21、若所述目标楼层按键的状态从点亮变为熄灭，且所述电梯轿厢门的状态从关闭变为开启，则确定所述电梯轿厢运行至所述目标楼层。
22、第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯控制方法，应用于梯控装置，所述梯控装置包括按键执行模块，所述梯控装置设置于电梯轿厢内或者电梯轿厢外的按键面板周围，所述方法包括：
23、响应于接收到的乘梯按键指令，控制所述按键执行模块按下位于机器人出发楼层的乘梯按键，以呼叫电梯轿厢运行至所述出发楼层，所述乘梯按键位于电梯轿厢外的按键面板上；
24、响应于接收到的目标楼层指令，控制所述按键执行模块按下所述目标楼层指令对应的目标楼层按键，以控制电梯轿厢运行至所述目标楼层指令对应的目标楼层，所述目标楼层按键位于电梯轿厢内的按键面板上。
25、在一些实施例中，所述乘梯按键包括向上按键和向下按键，所述响应于接收到的乘梯按键指令，控制所述按键执行模块按下位于机器人出发楼层的乘梯按键，包括：
26、若所述乘梯按键指令为向下按键指令，则控制所述按键执行模块按下位于机器人出发楼层的向下按键；
27、若所述乘梯按键指令为向上按键指令，则控制所述按键执行模块按下位于机器人出发楼层的向上按键。
28、第三方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括：
29、第二处理器，以及与所述第二处理器通信连接的第二存储器；
30、所述第二存储器存储有所述第二处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述第二处理器调用时，以使所述第二处理器执行第一方面提出的任一项机器人乘梯控制方法，或第一方面提出的任一项机器人乘梯控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
31、第四方面，本专利技术实施例提供一种梯控装置，包括：
32、第一处理器，以及与所述第一处理器通信连接的第一存储器；
33、所述第一存储器存储有所述第一处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述第一处理器调用时，以使所述第一处理器执行第二方面提出的任一项机器人乘梯控制方法，或第二方面提出的任一项机器人乘梯控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
34、第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面或第二方面提出的任一项机器人乘梯控制方法，或第一方面或第二方面提出的任一项机器人乘梯控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
35、本专利技术实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例提供的机器人乘梯控制方法，应用于机器人，所述方法包括：在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令，以使所述第一梯控装置在接收到所述乘本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人乘梯控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述乘梯按键指令包括向上按键指令和向下按键指令；
3.根据权利要求2所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述在确定进入所述电梯轿厢后，向第二梯控装置发送目标楼层指令之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述目标楼层按键和所述电梯轿厢门的状态变化，确定所述电梯轿厢是否运行至所述目标楼层，包括：
6.一种机器人乘梯控制方法，应用于梯控装置，其特征在于，所述梯控装置包括按键执行模块，所述梯控装置设置于电梯轿厢内或者电梯轿厢外的按键面板周围，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述乘梯按键包括向上按键和向下按键，所述响应于接收到的乘梯按键指令，控制所述按键执行模块按下位于机
8.一种机器人，其特征在于，包括：
9.一种梯控装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的机器人乘梯控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述乘梯按键指令包括向上按键指令和向下按键指令；
3.根据权利要求2所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述在确定到达乘梯点位后，向第一梯控装置发送乘梯按键指令之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述在确定进入所述电梯轿厢后，向第二梯控装置发送目标楼层指令之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述目标楼层按键和所述电梯轿厢门的状态变化，确定所述电梯轿厢是否运行至所述目标楼层，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，周洪辉，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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