The utility model discloses a vertical electromagnetic car, PID control algorithm based on Bluetooth module comprises a body, with the top of the vehicle body, the Bluetooth connection PCB control electric circuit board module, the PCB control circuit board is arranged on the inside of the vehicle, and the PCB control circuit board is provided with a PID controller the PID, one side of the controller is electrically connected to one side of the gyro, gyroscope with accelerometer, the acceleration sensor is electrically connected with the PID controller, the PID controller is electrically connected with the drive motor, the drive is arranged on the body cavity of the motor and the drive motor is provided with two, two axis of rotation of the drive motor are in the opposite direction of the rotating shaft is connected with the driving wheel, the structure design of the utility model is simplified upright car, reduce the upright The system load of the vehicle is improved, and the stability and controllability of the vertical vehicle are improved.
【技术实现步骤摘要】
本技术属于车模
,特别涉及一种基于PID算法控制的电磁直立车。
技术介绍
车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式,让车模以两个后轮驱动进行直立行走,近年来,两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展,国内外有很多这方面的研究,也有相应的产品,在电磁组比赛中,利用了传统车模双后轮驱动的特点,实现两轮自平衡行走,相对于传统的四轮行走的车模竞赛模式,车模直立行走在车体检测、控制算法等方面提出了更高的要求,相关技术中的直立车行走稳定性和操控精确度较低,在比赛过程中,受到干扰容易发生摆动或冲出赛道,因此,研制一种基于PID算法控制的电磁直立车是该领域急需解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于PID算法控制的电磁直立车。本技术通过以下技术方案来实现上述目的:一种基于PID算法控制的电磁直立车,包括车体,所述车体顶部设有蓝牙模块,所述蓝牙模块电性连接PCB控制电路板,所述PCB控制电路板设置在所述车体内部,且所述PCB控制电路板上设有PID控制器,所述PID控制器的一侧电性连接陀螺仪,所述陀螺仪一侧设有加速度传感器,所述加速度传感器电性连接所述PID控制器,所述PID控制器电性连接驱动电机,所述驱动电机设置在所述车体内腔的底部,且所述驱动电机设有两个,两个所述驱动电机的旋转轴分别朝向相反的方向,所述旋转轴上连接行驶轮。优选地,所述陀螺仪与所述加速度传感器设置在所述车体的重心上。优选地,所述陀螺仪为三轴陀螺仪。优选地,所述PID控制器与所述驱动电机之间设有驱动模块。优选地,所述驱动电机为变速电机。优选 ...
【技术保护点】
一种基于PID算法控制的电磁直立车,包括车体(1),其特征在于:所述车体(1)顶部设有蓝牙模块(2),所述蓝牙模块(2)电性连接PCB控制电路板(3),所述PCB控制电路板(3)设置在所述车体(1)内部,且所述PCB控制电路板(3)上设有PID 控制器(4),所述PID 控制器(4)的一侧电性连接陀螺仪(5),所述陀螺仪(5)一侧设有加速度传感器(6),所述加速度传感器(6)电性连接所述PID 控制器(4),所述PID 控制器(4)电性连接驱动电机(7),所述驱动电机(7)设置在所述车体(1)内腔的底部,且所述驱动电机(7)设有两个,两个所述驱动电机(7)的旋转轴(8)分别朝向相反的方向,所述旋转轴(8)上连接行驶轮(9)。
【技术特征摘要】
1.一种基于PID算法控制的电磁直立车,包括车体(1),其特征在于:所述车体(1)顶部设有蓝牙模块(2),所述蓝牙模块(2)电性连接PCB控制电路板(3),所述PCB控制电路板(3)设置在所述车体(1)内部,且所述PCB控制电路板(3)上设有PID控制器(4),所述PID控制器(4)的一侧电性连接陀螺仪(5),所述陀螺仪(5)一侧设有加速度传感器(6),所述加速度传感器(6)电性连接所述PID控制器(4),所述PID控制器(4)电性连接驱动电机(7),所述驱动电机(7)设置在所述车体(1)内腔的底部,且所述驱动电机(7)设有两个,两个所述驱动电机(7)的旋转轴(8)分别朝向相反的方向,所述旋转轴(8)上连接行驶轮(9)。2.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘艳丽,赵汝海,俞传阳,谢溢,邓凯,邱昌盛,
申请(专利权)人:安徽建筑大学,
类型:新型
国别省市:安徽;34
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