移动路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动路径规划方法及装置，其中，该方法包括：获取图像采集单元采集得到的图像信息；匹配图像信息中的物体的特征信息并为物体分配标识，得到电子设备所处环境的地图图像，其中，标识用于区分不同的物体；在地图图像上根据特征信息和物体携带的标识为电子设备规划移动路径，解决了相关技术中机器人移动路径规划的可靠性低的问题，提高了机器人移动路径规划的可靠性。

Mobile path planning method and device

The invention provides a mobile device, the path planning method, the method includes: acquiring image information of the image acquisition unit to get the feature information matching; image information of the object and object distribution identification, get electronic equipment environment map image, the identifier is used to discriminate between different objects; on the map image according to the characteristics of information and object identification carried electronic equipment planning and moving path, solve the reliability related technology in mobile robot path planning problem of low, improve the reliability of mobile robot path planning.

【技术实现步骤摘要】
移动路径规划方法及装置
本专利技术涉及电学领域，具体而言，涉及一种移动路径规划方法及装置。
技术介绍
目前的机器人建图方法多采用非语意的方式，如利用关键点的检测来获得场景中存在物体的位置等信息，不考虑该物体是什么，这样当机器人处于未知环境中，环境的动态变化(如室内的椅子移动，人移动)会导致建图不可靠，需要重复建图等。针对相关技术中机器人移动路径规划的可靠性低的问题，目前还没有有效地解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移动路径规划方法及装置，以至少解决相关技术中机器人移动路径规划的可靠性低的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种移动路径规划方法，应用于具备驱动装置的电子设备，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使得所述电子设备能够移动，所述电子设备还具有图像采集单元，所述方法包括：获取所述图像采集单元采集得到的图像信息；匹配所述图像信息中的物体的特征信息并为所述物体分配标识，得到所述电子设备所处环境的地图图像，其中，所述标识用于区分不同的所述物体；在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径。可选地，匹配所述图像信息中的所述物体的所述特征信息并为所述物体分配所述标识，得到所述电子设备所处环境的所述地图图像包括：识别所述图像信息中的所述特征信息，得到所述物体并为所述物体分配所述标识；匹配所述图像信息中相邻帧的所述特征信息，得到匹配结果；根据所述匹配结果以及所述标识绘制所述地图图像。可选地，识别所述图像信息中的所述特征信息，得到所述物体并为所述物体分配所述标识包括：提取所述图像信息中每帧图像中携带的所述特征信息；根据提取的所述特征信息识别所述图像信息中的所述物体；根据识别结果为所述物体分配所述标识。可选地，匹配所述图像信息中相邻帧的所述特征信息，得到匹配结果包括：获取所述图像信息中相邻帧的所述特征信息；匹配相邻两帧图像的所述特征信息，得到所述物体的位置信息和尺寸信息作为所述匹配结果。可选地，在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径包括：确定所述物体携带的所述标识与物体属性信息的映射关系，其中，所述物体属性信息用于指示预设的物体的属性；根据所述映射关系确定所述电子设备在所述地图图像上的移动策略；根据所述特征信息和所述移动策略规划所述移动路径。可选地，确定所述物体携带的所述标识与所述物体属性信息的映射关系包括：获取预设的标识与物体动静状态的对应关系，其中，所述物体动静状态指所述物体属于静态物体或者动态物体的概率；根据所述标识与物体动静状态的对应关系确定用于指示所述物体在所述地图图像上存在的概率的概率分布图，其中，所述标识与所述物体属性信息的映射关系包括所述概率分布图。可选地，根据所述映射关系确定所述电子设备在所述地图图像上的移动策略包括：判断所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率是否落入预设阈值；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第一移动策略；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率未落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第二移动策略。可选地，根据所述特征信息和所述移动策略规划所述移动路径包括：在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第一移动策略的情况下，为所述电子设备规划第一移动路径，其中，所述第一移动路径避开所述物体；在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第二移动策略的情况下，为所述电子设备规划第二移动路径，其中，在所述电子设备沿所述第二移动路径移动至所述物体时，所述电子设备对所述物体及所述物体的预设距离内的物体进行检测，在未检测到所述物体及所述物体的预设距离内的物体的情况下，更新所述第二移动路径，使所述第二移动路径无需避开所述未检测到的物体。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种移动路径规划装置，应用于具备驱动装置的电子设备，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使得所述电子设备能够移动，所述电子设备还具有图像采集单元，所述装置包括：获取模块，用于获取所述图像采集单元采集得到的图像信息；处理模块，用于匹配所述图像信息中的物体的特征信息并为所述物体分配标识，得到所述电子设备所处环境的地图图像，其中，所述标识用于区分不同的所述物体；规划模块，用于在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径。可选地，所述处理模块包括：识别单元，用于识别所述图像信息中的所述特征信息，得到所述物体并为所述物体分配所述标识；匹配单元，用于匹配所述图像信息中相邻帧的所述特征信息，得到匹配结果；绘制单元，用于根据所述匹配结果以及所述标识绘制所述地图图像。可选地，所述识别单元包括：提取子单元，用于提取所述图像信息中每帧图像中携带的所述特征信息；识别子单元，用于根据提取的所述特征信息识别所述图像信息中的所述物体；分配子单元，用于根据识别结果为所述物体分配所述标识。可选地，所述匹配单元包括：获取子单元，用于获取所述图像信息中相邻帧的所述特征信息；匹配子单元，用于匹配相邻两帧图像的所述特征信息，得到所述物体的位置信息和尺寸信息作为所述匹配结果。可选地，所述规划模块包括：第一确定单元，用于确定所述物体携带的所述标识与物体属性信息的映射关系，其中，所述物体属性信息用于指示预设的物体的属性；第二确定单元，用于根据所述映射关系确定所述电子设备在所述地图图像上的移动策略；规划单元，用于根据所述特征信息和所述移动策略规划所述移动路径。可选地，所述第一确定单元用于：获取预设的标识与物体动静状态的对应关系，其中，所述物体动静状态指所述物体属于静态物体或者动态物体的概率；根据所述标识与物体动静状态的对应关系确定用于指示所述物体在所述地图图像上存在的概率的概率分布图，其中，所述标识与所述物体属性信息的映射关系包括所述概率分布图。可选地，所述第二确定单元用于：判断所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率是否落入预设阈值；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第一移动策略；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率未落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第二移动策略。可选地，所述规划单元用于：在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第一移动策略的情况下，为所述电子设备规划第一移动路径，其中，所述第一移动路径避开所述物体；在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第二移动策略的情况下，为所述电子设备规划第二移动路径，其中，在所述电子设备沿所述第二移动路径移动至所述物体时，所述电子设备对所述物体及所述物体的预设距离内的物体进行检测，在未检测到所述物体及所述物体的预设距离内的物体的情况下，更新所述第二移动路径，使所述第二移动路径无需避开未检测到的物体。通过本专利技术，获取图像采集单元采集得到的图像信息；匹配图像信息中的物体的特征信息并为物体分配标识，得到电子设备所处环境的地图图像，其中，标识用于区分不同的物体；在地图图像上根据特征信息和物体携带的标识为电子设备规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动路径规划方法，其特征在于，应用于具备驱动装置的电子设备，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使得所述电子设备能够移动，所述电子设备还具有图像采集单元，所述方法包括：获取所述图像采集单元采集得到的图像信息；匹配所述图像信息中的物体的特征信息并为所述物体分配标识，得到所述电子设备所处环境的地图图像，其中，所述标识用于区分不同的所述物体；在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径。

【技术特征摘要】
2016.10.31 CN 20161094285361.一种移动路径规划方法，其特征在于，应用于具备驱动装置的电子设备，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使得所述电子设备能够移动，所述电子设备还具有图像采集单元，所述方法包括：获取所述图像采集单元采集得到的图像信息；匹配所述图像信息中的物体的特征信息并为所述物体分配标识，得到所述电子设备所处环境的地图图像，其中，所述标识用于区分不同的所述物体；在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，匹配所述图像信息中的所述物体的所述特征信息并为所述物体分配所述标识，得到所述电子设备所处环境的所述地图图像包括：识别所述图像信息中的所述特征信息，得到所述物体并为所述物体分配所述标识；匹配所述图像信息中相邻帧的所述特征信息，得到匹配结果；根据所述匹配结果以及所述标识绘制所述地图图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别所述图像信息中的所述特征信息，得到所述物体并为所述物体分配所述标识包括：提取所述图像信息中每帧图像中携带的所述特征信息；根据提取的所述特征信息识别所述图像信息中的所述物体；根据识别结果为所述物体分配所述标识。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，匹配所述图像信息中相邻帧的所述特征信息，得到匹配结果包括：获取所述图像信息中相邻帧的所述特征信息；匹配相邻两帧图像的所述特征信息，得到所述物体的位置信息和尺寸信息作为所述匹配结果。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述地图图像上根据所述特征信息和所述物体携带的标识为所述电子设备规划移动路径包括：确定所述物体携带的所述标识与物体属性信息的映射关系，其中，所述物体属性信息用于指示预设的物体的属性；根据所述映射关系确定所述电子设备在所述地图图像上的移动策略；根据所述特征信息和所述移动策略规划所述移动路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述物体携带的所述标识与所述物体属性信息的映射关系包括：获取预设的标识与物体动静状态的对应关系，其中，所述物体动静状态指所述物体属于静态物体或者动态物体的概率；根据所述标识与物体动静状态的对应关系确定用于指示所述物体在所述地图图像上存在的概率的概率分布图，其中，所述标识与所述物体属性信息的映射关系包括所述概率分布图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述映射关系确定所述电子设备在所述地图图像上的移动策略包括：判断所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率是否落入预设阈值；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第一移动策略；在判断出所述概率分布图指示的所述物体在所述地图图像上存在的概率未落入所述预设阈值的情况下，确定所述电子设备在所述地图图像上采用第二移动策略。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述特征信息和所述移动策略规划所述移动路径包括：在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第一移动策略的情况下，为所述电子设备规划第一移动路径，其中，所述第一移动路径避开所述物体；在所述电子设备在所述地图图像上采用所述第二移动策略的情况下，为所述电子设备规划第二移动路径，其中，在所述电子设备沿所述第二移动路径移动至所述物体时，所述电子设备对所述物体及所述物体的预设距离内的物体进行检测，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐矗，张悦，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11