智能机器人制造技术

本发明专利技术提供一种智能机器人，包括：控制处理器、存储单元、图像采集单元；存储单元和图像采集单元分别与控制处理器电性连接；图像采集单元获取人脸图像并发送给控制处理器，控制处理器通过比对，确认当前用户身份；图像采集单元获取肢体动作图像，并发送给控制处理器，控制处理器与动作指令模板进行比较，根据相似度最高的动作指令控制智能机器人做出该动作指令相对应的开启或关闭动作；图像采集单元获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器，控制处理器对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。

intelligent robot

The invention provides a kind of intelligent robot, including control processor, memory unit, image acquisition unit; storage unit and image acquisition unit are respectively electrically connected with the control processor; image acquisition unit acquires a facial image and sent to the control processor, the control processor by comparison, confirm the current user identity; image acquisition unit acquires movement image. And sent to the control processor, control processor and instruction template for comparison, according to the highest similarity operation instructions of the intelligent robot control to make the action instruction corresponding to the opening or closing; image acquisition unit acquires the target body color and depth images are sent to the control processor, a control processor for processing the color and depth images after get the space position data of the target body, the control According to the spatial position of data driven processor intelligent robot close to the goal of human.

【技术实现步骤摘要】
智能机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种智能机器人。
技术介绍
在现代生活中，经常会出现如下场景：工人拖着工具箱和各种易损件不断来回奔走，对生产线进行检修或装配；农民推着车对成熟的果蔬进行采摘；老人拉着购物车到商场购物。不管是哪种场景，均需要人与运输工具或运输物体直接接触，耗费精力和体力，工作效率和生活品质降低。机器人发展的目的是为了方便人类，针对上述场景，研究一种智能机器人实现自动跟随，是待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种智能机器人，实现在室内或室外机器人对目标的自主跟随。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种智能机器人，包括：控制处理器、存储单元、图像采集单元；所述存储单元和图像采集单元分别与所述控制处理器电性连接；所述图像采集单元获取人脸图像并发送给控制处理器，所述控制处理器通过所述存储单元读取预存人脸图像，并将采集的人脸图像与预存人脸图像进行比对，确认当前用户身份；所述图像采集单元获取肢体动作图像，并发送给控制处理器，所述控制处理器读取所述存储单元中多个动作指令模板，并将获取的动作指令与每一个动作指令模板进行比较，根据相似度最高的动作指令控制智能机器人做出该动作指令相对应的开启或关闭动作；所述图像采集单元获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器，所述控制处理器对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。更好地，所述智能机器人还包括：驱动单元和行走单元，所述行走单元包括：驱动轮和从动轮，所述控制处理器驱动驱动单元控制驱动轮行走，所述从动轮位于两个驱动轮之间的对称轴上。更好地，所述从动轮为万向轮。更好地，还包括：避障装置，所述避障装置与控制处理器电性连接，所述控制处理器根据避障装置发送的感知信号，通过驱动单元控制行走单元带动智能机器人改变行进路线。更好地，所述避障装置包括超声波传感器或红外线传感器。本专利技术还提供一种智能机器人，包括：控制处理器、存储单元、图像采集单元和麦克风；所述存储单元、图像采集单元和麦克风分别与所述控制处理器电性连接；所述图像采集单元获取人脸图像并发送给控制处理器，所述控制处理器通过所述存储单元读取预存人脸图像，并将采集的人脸图像与预存人脸图像进行比对，确认当前用户身份；所述控制处理器通过麦克风获取用户发出的语音指令后，读取所述存储单元中多个语音指令模板，并将获取的语音指令与每一个语音指令模板进行比对，根据相似度最高的语音指令控制智能机器人做出该语音指令相对应的动作；所述图像采集单元获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器，所述控制处理器对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。更好地，所述智能机器人还包括：驱动单元和行走单元，所述行走单元包括：驱动轮和从动轮，所述控制处理器驱动驱动单元控制驱动轮行走，所述从动轮位于两个驱动轮之间的对称轴上。更好地，所述从动轮为万向轮。更好地，还包括：避障装置，所述避障装置与控制处理器电性连接，所述控制处理器根据避障装置发送的感知信号，通过驱动单元控制行走单元带动智能机器人改变行进路线。更好地，所述避障装置包括超声波传感器或红外线传感器。本专利技术的智能机器人，通过图像采集对跟随目标进行实时跟随，系统布设和应用方便，定位精度高，适用于室内或室外等各种复杂环境。下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本专利技术实施例一智能机器人逻辑结构框图；图2为本专利技术实施例二智能机器人逻辑结构框图。具体实施方式实施例一图1为本专利技术实施例一智能机器人逻辑结构框图，如图1所示，本专利技术提供一种智能机器人，包括：控制处理器11、存储单元12、图像采集单元13；所述存储单元12和图像采集单元13分别与所述控制处理器11电性连接；由于家庭包括了多个家庭成员，智能机器人服务于多个用户，在智能机器人工作过程中，为了更好地实现智能机器人更精确的跟随目标人体，所述图像采集单元13获取人脸图像并发送给控制处理器11，所述控制处理器11通过所述存储单元12读取预存人脸图像，并将采集的人脸图像与预存人脸图像进行比对，确认当前用户身份；具体地说，在人脸识别的过程中，首先，控制处理器11根据获取的人脸图像进行处理，处理成有独特特征的黑白方块数据，结合肤色以后可以将跟随对象的面部生成一个唯一的数据图像；而后，对该数据图像进行预处理，消除图像中复杂背景的干扰；而后，将采集的人脸信息进行PCA处理(PrincipalComponentAnalysis，PCA，主成分分析，是一种统计方法。通过正交变换将一组可能存在相关性的变量转换为一组线性不相关的变量，转换后的这组变量叫主成分)，即将三维图像投影到二维数据空间，提取其中有特点的信息，然后进行LDA处理，(LinearDiscriminantAnalysis，LDA，线性判别分析，是在分类确定的条件下，根据某一研究对象的各种特征值判别其类型归属问题的一种多变量统计分析方法。其基本原理是按照一定的判别准则，建立一个或多个判别函数，用研究对象的大量资料确定判别函数中的待定系数，并计算判别指标。据此即可确定某一样本属于何类)通过模糊处理最终确定人脸特征；而后，通过控制处理器11的识别，将实时采集的人脸信息和存储在存储器12中的人脸样本进行比较，锁定与样本最接近的人脸信息，以确认当前用户身份。进一步地，所述图像采集单元13获取肢体动作图像(或者人体骨骼点图像)，并发送给控制处理器11，所述控制处理器11读取所述存储单元12中多个动作指令模板，并将获取的动作指令与每一个动作指令模板进行比较，根据相似度最高的动作指令控制智能机器人做出该动作指令相对应的开启或关闭动作；在智能机器人1跟随的过程中，所述图像采集单元13获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器11，所述控制处理器11对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。具体地说，控制处理器11基于一种融合深度信息、色彩信息和预测信息的人体目标跟踪(计算机)算法，该算法利用色彩信息和深度信息将连续自适应均值漂移算法拓展到三维立体空间中，然后在三维空间中融合人体目标的深度信息，同时利用卡尔曼(Kalman)滤波器预测目标的位置信息，消除图像中复杂背景的干扰，最后在对应的深度图像中计算人体的质心位置。为了使智能机器人1更精准快速的跟随目标人体，控制处理11采用PID控制并结合M/T测速算法达到精准快速的跟随目标人体，具体地说：PID控制(比例(proportion)、积分(integral)、导数(derivative))：使用PID调节对控制信号进行修正，消除稳态误差。其中P是比例环节，起放大作用；I是积分环节，可以消除稳态误差；D是导数环节，可以加快系统的反应；加入PID控制，可以让系统在执行动作时更加精准、快速；M/T测速算法：该算法通过预置电机转速大致输出时间间隔来实现测量的实时性，通过光电编码器脉冲计数的动态自适应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能机器人，其特征在于，包括：控制处理器、存储单元、图像采集单元；所述存储单元和图像采集单元分别与所述控制处理器电性连接；所述图像采集单元获取人脸图像并发送给控制处理器，所述控制处理器通过所述存储单元读取预存人脸图像，并将采集的人脸图像与预存人脸图像进行比对，确认当前用户身份；所述图像采集单元获取肢体动作图像，并发送给控制处理器，所述控制处理器读取所述存储单元中多个动作指令模板，并将获取的动作指令与每一个动作指令模板进行比较，根据相似度最高的动作指令控制智能机器人做出该动作指令相对应的开启或关闭动作；所述图像采集单元获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器，所述控制处理器对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人，其特征在于，包括：控制处理器、存储单元、图像采集单元；所述存储单元和图像采集单元分别与所述控制处理器电性连接；所述图像采集单元获取人脸图像并发送给控制处理器，所述控制处理器通过所述存储单元读取预存人脸图像，并将采集的人脸图像与预存人脸图像进行比对，确认当前用户身份；所述图像采集单元获取肢体动作图像，并发送给控制处理器，所述控制处理器读取所述存储单元中多个动作指令模板，并将获取的动作指令与每一个动作指令模板进行比较，根据相似度最高的动作指令控制智能机器人做出该动作指令相对应的开启或关闭动作；所述图像采集单元获取目标人体的深度图像和彩色图像并发送给控制处理器，所述控制处理器对深度图像和彩色图像进行处理后，得到目标人体的空间位置数据，该控制处理器根据该空间位置数据驱动智能机器人向目标人体靠近。2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：驱动单元和行走单元，所述行走单元包括：驱动轮和从动轮，所述控制处理器驱动驱动单元控制驱动轮行走，所述从动轮位于两个驱动轮之间的对称轴上。3.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述从动轮为万向轮。4.如权利要求1-3任一项所述的智能机器人，其特征在于，还包括：避障装置，所述避障装置与控制处理器电性连接，所述控制处理器根据避障装置发送的感知信号，通过驱动单元控制行走单元带动智能机器人改变行进路线。5.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述避障装置包括超声波传感器或红外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方明，
申请(专利权)人：王方明，
类型：发明
国别省市：山东,37