机械臂机构及步进马达控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术是防止步进马达的不必要的驱动停止。机械臂机构具有机械臂、步进马达31a、马达驱动器31b、编码器31c及失调检测部31e。机械臂具有关节部J1。步进马达产生使关节部运转的动力。马达驱动器依照目标角度驱动步进马达。编码器在步进马达的驱动轴每旋转既定角度便输出编码器脉冲。失调检测部基于根据编码器脉冲指定的步进马达的当前角度与目标角度，检测步进马达的失调。马达驱动器在从检测到失调起经过既定的推迟时间之前失调未被恢复时，在推迟时间的经过的时间点停止步进马达的驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械臂机构及步进马达控制装置
本专利技术的实施方式涉及一种机械臂机构及步进马达控制装置。
技术介绍
步进马达作为例如伺服马达而广泛使用于机器人等。步进马达如果过负荷、或产生突然的速度变化则会失调。失调是指输入至步进马达的脉冲信号与实际的马达旋转之间不同步的现象。如果产生失调，步进马达则不会旋转至目标位置。因此，首先需要检测失调的产生。检测失调的方法有如下方法：在步进马达设置编码器，对步进马达进行反馈控制。根据该方法，可基于编码器的输出，来指定步进马达的当前位置，从而可检测目标位置与当前位置之间的不一致作为失调。一般而言，如果检测到步进马达的失调，立即进行停止步进马达的控制。然而，有时在例如能立即去除失调的要因的情形时，即便产生失调也可不停止步进马达而直接继续进行控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种失调检测后也可使步进马达适宜地进行动作的控制。本实施方式所涉及的机械臂机构具有机械臂、步进马达、马达驱动器、编码器及失调检测部。机械臂具有关节部。步进马达产生使关节部运转的动力。马达驱动器依照目标角度驱动步进马达。编码器在步进马达的驱动轴每旋转既定角度时输出编码器脉冲。失调检测部基本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂机构，其具备：机械臂，其具有关节部；步进马达，其产生使所述关节部运转的动力；马达驱动器，其依照目标角度驱动所述步进马达；编码器，其在所述步进马达的驱动轴每旋转既定角度时输出编码器脉冲；及失调检测部，其基于根据所述编码器脉冲指定的所述步进马达的当前角度与所述目标角度，检测所述步进马达的失调；且所述马达驱动器在从检测到所述失调起经过既定的推迟时间前，所述失调未被恢复时，在所述推迟时间的经过的时间点，停止所述步进马达的驱动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.31 JP 2014-2238211.一种机械臂机构，其具备：机械臂，其具有关节部；步进马达，其产生使所述关节部运转的动力；马达驱动器，其依照目标角度驱动所述步进马达；编码器，其在所述步进马达的驱动轴每旋转既定角度时输出编码器脉冲；及失调检测部，其基于根据所述编码器脉冲指定的所述步进马达的当前角度与所述目标角度，检测所述步进马达的失调；且所述马达驱动器在从检测到所述失调起经过既定的推迟时间前，所述失调未被恢复时，在所述推迟时间的经过的时间点，停止所述步进马达的驱动。2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中在从检测到所述失调起经过所述既定的推迟时间之前，所述步进马达的停止被推迟。3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其中在从检测到所述失调起经过所述既定的推迟时间之前所述失调被恢复时，避免所述步进马达的停止。4.根据权利要求1所述的机械臂机构，其进而具备：重开操作部；及控制部，其在所述步进马达的驱动停止后所述重开操作部被操作时，控制所述马达驱动器以重开所述步进马达的驱动。5.根据权利要求1所述的机械臂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹祐根，
申请(专利权)人：生活机器人学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP