接近传感器装置及机械臂机构制造方法及图纸

目的在于，提供构成简易、能够同时检测靠近和接触的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置10，具有在与被测出体之间形成静电容量的测出电极16。测出电极16被装到电极基件板14。测出部18根据测出电极16的输出，测出静电容量。电极基件板14被按钮型开关100支撑。被测出体靠近测出电极16时，静电容量发生变化。根据静电容量的变化，能够检测被测出体的靠近。被测出体接触到测出电极16时，按钮型开关10导通。根据按钮型开关10的导通，能够检测被测出体的靠近。

Proximity Sensor Device and Manipulator Mechanism

The purpose is to provide a simple proximity sensor device which can simultaneously detect proximity and contact. The proximity sensor device 10 of the present embodiment has a measuring electrode 16 which forms an electrostatic capacity between the detected body and the detected body. The measured electrode 16 is mounted on the electrode base plate 14. The measuring unit 18 measures the electrostatic capacity according to the output of the measuring electrode 16. The electrode base plate 14 is supported by a button switch 100. When the measured body is close to the measured electrode 16, the electrostatic capacity changes. According to the change of electrostatic capacity, the proximity of the detected body can be detected. When the detected body touches the detected electrode 16, the button switch 10 turns on. According to the turn-on of the button switch 10, the proximity of the detected body can be detected.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接近传感器装置及机械臂机构
本专利技术的实施方式涉及接近传感器装置及机械臂机构。
技术介绍
一直以来，多关节机械臂机构已被应用于产业用机器人等各种领域。专利技术者们实现了实用化的直动伸缩机构，可以在垂直多关节型的机械臂机构中无需肘关节，使得无需安全栏便可在作业员的旁边设置机器人，从而使得机器人和作业员协作的环境成为现实。另一方面，为了将机械臂机构设置在作业员的旁边，确保高安全性很重要。为了确保高安全性，会装备接近传感器，根据该接近传感器的输出，进行紧急停止等的机械臂机构的控制。由于故障、其他的主要原因，会有未检测到接近的情况。这种情况下，作业员等会接触到接近传感器装置。因此，需要在机械臂机构上装备和接近传感器不同的接触传感器。现有技术文献专利文献专利文献1日本特许第5435679号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题目的在于，提供构成简易、能够同时检测到靠近和接触的接近传感器装置。解决课题的手段本实施方式的接近传感器装置，其特征在于，包括在其与被测出体之间形成静电容量的测出电极，装有所述测出电极的基件板，测出所述静电容量的测出部，所述基件板被按钮型开关或者压力传感器支撑。附图说明图1是表示本实施方式的机械臂机构的外观的立体图。图2是图1的机械臂机构的侧视图。图3是表示图1的机械臂机构的内部结构的图。图4是用图形记号表示图1的机械臂机构的结构的图。图5是表示图1的接近传感器的传感器本体的图。图6是表示图5的传感器本体的内部构造的分解图。图7是表示图5的传感器本体的A-A处剖面图。图8是用于说明图5的接近传感器的动作的第一补充说明图。图9是用于说明图5的接近传感器的动作的第二补充说明图。图10是表示图1的接近传感器的结构的图。图11是表示图1的接近传感器的其他结构的图。具体实施方式以下参照附图说明本实施方式的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置典型地被装备到机械臂机构上。然而，接近传感器装置能够作为独立的装置使用到其他装置等。在以下说明中，以装备有本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构作为例子进行说明。此机械臂机构以直动伸缩机构构成其多个关节部的其中一个关节部。尽管在此说明了具有直动伸缩机构的机械臂机构，但是，本实施方式的接近传感器装置也可以装备到其他类型的机械臂机构上。在以下说明中，对具有大致相同的功能及结构的构成要素，赋予同一符号，仅在有必要的场合进行重复说明。图1是表示装备本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构的外观。图2是图1的机械臂机构的侧视图。图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。机械臂机构包括基台1、回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6。回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6从基台1开始依次设置。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基台1开始依次设置。基台1上，呈圆筒体的回转部2典型地为竖直地设置。回转部2收纳作为回转旋转关节部的第一关节部J1。第一关节部J1具有旋转轴RA1。旋转轴RA1平行于竖直方向。回转部2具有下部架21和上部架22。下部架21的一端与第一关节部J1的固定部连接。下部架21的另一端与基台1连接。下部架21被圆筒形状的壳体31覆盖。上部架22与第一关节部J1的旋转部连接，以旋转轴RA1为中心绕轴旋转。上部架22被圆筒形状的壳体32覆盖。上部架22随着第一关节部J1的旋转而相对于下部架21旋转，由此臂部5水平地回转。呈圆筒体的回转部2的内部空腔收纳作为后述的直动伸缩机构的第三关节部J3的第一链节列51、第二链节列52。回转部2的上部设置有起伏部4，起伏部4收纳作为起伏旋转关节部的第二关节部J2。第二关节部J2是旋转关节。第二关节部J2的旋转轴RA2垂直于旋转轴RA1。起伏部4具有作为第二关节部J2的固定部(支撑部)的一对侧架23。一对侧架23与上部架22连结。一对侧架23被鞍形形状的罩子33覆盖。一对侧架23支撑作为第二关节部J2的旋转部的鼓状体24，鼓状体24同时作为马达壳体使用。送出机构25安装在鼓状体24的周面上。送出机构25被圆筒形状的罩子34覆盖。鞍形罩子33和圆筒罩子34之间的间隙，被截面U字形状的U字波纹管罩子35覆盖。U字波纹管罩子35跟随第二关节部J2的起伏动作而伸缩。送出机构25保持着驱动齿轮56、导向辊筒57及辊筒单元58。送出机构25随着鼓状体24的绕轴旋转而旋转，支撑在送出机构25上的臂部5上下地起伏。第三关节部J3由直动伸缩机构提供。直动伸缩机构包括有专利技术者们新开发的构造，在可动范围这一点上明确区别于普通的现有的直动关节。第三关节部J3的臂部5虽然弯曲自由，但是其沿中心轴(伸缩中心轴RA3)从臂部5的根部的送出机构25朝前方被送出时，弯曲被限制，从而确保直线的刚性。臂部5朝后方被拉回时恢复弯曲。臂部5具有第一链节列51和第二链节列52。第一链节列51包括自由弯曲地连结的多个第一链节53。第一链节53构成为大致平板形状。第一链节53通过端部位置处的铰接部自由弯曲地连结。第二链节列52包括多个第二链节54。第二链节54例如构成为一面开放的截面U字形状或者截面四边形状的筒体。第二链节54通过底板端部位置处的铰链部自由弯曲地连结。第二链节列52的弯曲，在第二链节54的侧板的端面彼此抵接的位置被限制。在此位置第二链节列52直线地排列。第一链节列51内的头部的第一链节53和第二链节列52内的头部的第二链节54通过结合链节55连接。例如，结合链节55具有合成第一链节53和第二链节54后的形状。第一链节列51、第二链节列52通过送出机构25的辊筒单元58时，相互地被辊筒59按压而相互地接合。由此，第一链节列51、第二链节列52发挥直线的刚性，构成柱状的臂部5。驱动齿轮56与导向辊筒57一起设置在辊筒单元58的后方。驱动齿轮56与未图示的马达单元连接。马达单元产生用于使驱动齿轮56旋转的动力。后面会描述，在第一链节53的内侧的表面，换言之，与第二链节54接合的一侧的表面的宽度中间，沿连结方向形成有线性齿轮。多个第一链节53直线状地对齐排列时相邻的线性齿轮连接成直线状，从而构成长的线性齿轮。驱动齿轮56与被导向辊筒57按压的第一链节53的线性齿轮啮合。连接成直线状的线性齿轮和驱动齿轮56一同构成齿轮齿条机构。驱动齿轮56顺时针旋转时，第一链节列51、第二链节列52从辊筒单元58朝前方被送出。驱动齿轮56逆时针旋转时，第一链节列51、第二链节列52朝辊筒单元58的后方被拉回。被拉回的第一链节列51、第二链节列52在辊筒单元58和驱动齿轮56之间分离。分离的第一链节列51、第二链节列52分别恢复到可弯曲的状态。复位到可弯曲的状态的第一链节列51、第二链节列52，同时同向(内侧)地弯曲，竖直地被收纳到回转部2的内部。此时，第一链节列51以大致平行于第二链节列52且几乎对齐的状态被收纳。臂部5的前端安装有手腕部6。手腕部6装备有第四-第六关节部J4-J6。第四-第六关节部J4-J6分别具有正交三轴的旋转轴RA4-RA6。第四关节部J4是以与伸缩中心轴RA3大致一致的第四旋转轴RA4为中心的旋转关节，通过此第四关节部J4的旋转而使末端执行器摆动旋转。第五关节部J5是以垂直第四旋转轴RA4设置的第五旋转轴RA5为中心的旋转关节，通过此第五关节部J5的旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.接近传感器装置，其特征在于，包括：测出电极，在其与被测出体之间形成静电容量；基件板，装有所述测出电极；测出部，测出所述静电容量；所述基件板被按钮型开关或者压力传感器支撑。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.31 JP 2016-2139241.接近传感器装置，其特征在于，包括：测出电极，在其与被测出体之间形成静电容量；基件板，装有所述测出电极；测出部，测出所述静电容量；所述基件板被按钮型开关或者压力传感器支撑。2.根据权利要求1所述的接近传感器装置，其特征在于，所述按钮型开关的动作方式为瞬时动作方式。3.根据权利要求1所述的接近传感器装置，其特征在于，所述基件板具有可挠性。4.根据权利要求1所述的接近传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹祐根，松田启明，
申请(专利权)人：生活机器人学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP