一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法技术

本发明专利技术涉及一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其技术特点是：包括步骤1：调度层服务器建立一初始化网状路径图；步骤2：调度层服务器将存取货物任务划分为空车寻货子任务和负载送货子任务；步骤3：调度层服务器建立移动机器人动态规划路径并将移动机器人动态规划路径发送给移动机器人；步骤4：移动机器人执行相应的子任务；步骤5：移动机器人向调度层服务器发送移动机器人的状态报告；步骤6：调度层服务器更新移动机器人的当前位置、负载状态、与原起始点及目标点相关的权值。本发明专利技术将每次任务拆分为空车寻货和负载送货子任务并按不同子任务规划路径，降低了多移动机器人安全避碰运算的复杂度，提高了系统的实时性和有效性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于移动机器人领域，尤其是。
技术介绍
移动机器人应用于物流仓储和停车场等场合时，需要在有障碍物并且在高密度存储和巷道少的条件下，寻找一条从给定起点到终点的工作路径，使移动机器人在运动过程中能安全无误地绕过所有障碍物。目前，移动机器人路径规划方法主要包括两种类型1、全局路径规划预先规划出一条无碰路径，根据已知环境模型找出从起始点到目标点的可行或最优路径，其环境信息大多是静止障碍；2、局部路径规划工作环境是未知或部分未知，障碍物的尺寸、形状和位置信息必须通过传感器获得，再实时作出局部路径规划决策。 不论是全局路径规划还是局部路径规划，其实质都离不开在障碍物以外的自由空间中去规划路径，例如栅格法、可视图法及其衍生方法等。专利文献“一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法”(申请号201010022082. I)通过挖掘障碍物本身的三维特性，利用障碍物高度差异，将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图，其优势在于通过等高方法将障碍物进行了分类，缩小了捕捉范围，使得障碍物捕捉更准确，编程方便，执行效率高。该规划方法与常规栅格法相比，在一定程度上克服了粒度大则不准确、粒本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：调度层服务器建立一初始化网状路径图；步骤2：调度层服务器检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息，在起始点和目标点之间再划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务被划分以下任务类型之一：空车寻货子任务或负载运货子任务；步骤3：调度层服务器根据存取货物的子任务和任务类型建立移动机器人动态规划路径并将移动机器人动态规划路径发送给移动机器人；步骤4：移动机器人接收移动机器人动态规划路径并执行相应的子任务；步骤5：移动机器人执行完相应的子任务后，向调度层服务器发送移动机器人的动态位置、货物的动...

【技术特征摘要】
1.一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其特征在于包括以下步骤 步骤I:调度层服务器建立一初始化网状路径图； 步骤2 :调度层服务器检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息，在起始点和目标点之间再划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务被划分以下任务类型之一空车寻货子任务或负载运货子任务； 步骤3 :调度层服务器根据存取货物的子任务和任务类型建立移动机器人动态规划路径并将移动机器人动态规划路径发送给移动机器人； 步骤4 :移动机器人接收移动机器人动态规划路径并执行相应的子任务； 步骤5 :移动机器人执行完相应的子任务后，向调度层服务器发送移动机器人的动态位置、货物的动态位置以及移动机器人的负载状态； 步骤6 :调度层服务器根据移动机器人的报告，更新移动机器人的当前位置、负载状态、与原起始点及目标点相关的权值，循环执行步骤3至步骤6直至所有子任务完成。2.根据权利要求I所述的一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其特征在于所述建立初始化网状路径图的方法包括以下步骤 (1)获得存储位图纸，设所有存储位为空存储位； ⑵建立存储点取每个存储中心点作为存储点； ⑶建立路点沿着巷道行驶路线分别与两边各个存储点作垂线，其垂线的交点为路占. ⑷连接以上任意相邻两点之间的连线作为移动机器人行走路线，从而构成初始化网状路径图。3.根据权利要求2所述的一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其特征在于所述移动机器人行走路线包括垂直方向两点之间的连线、水平方向两点之间的连线、倾斜角度方向两点之间的连线。4.根据权利要求2所述的一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法，其特征在于所述的存储点包括如下属性存储点在存储区中的位置、货物存...

【专利技术属性】
技术研发人员：景国辉，杨宇，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：