擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统及其控制方法技术方案

一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，包括传感单元(21)和控制单元(22)，传感单元(21)包括第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)，控制单元(22)分别与第一、第二传感器子单元(210)、(211)和驱动单元(11)连接；擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与控制单元(22)相连接，控制单元(22)对擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制第一行走单元运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出。本发明专利技术结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，属于智能机器人制造

技术介绍
图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图。如图1-1所示，在现有技术中，为了方便对擦玻璃机器人的运动进行有效的控制，在机器人本体2的四周设有撞板3，每块撞板3上都分别设置有传感器4，每块撞板3上传感器4的设置数量通常为两个，也就是说，每台擦玻璃机器人上至少设置4个撞板3和8个传感器4，这种传感器4的设置方式，既增大了机器人的体积又提高了成本。另外，由于设置在擦玻璃机器人机体四周的多个传感器4为同一类型的传感器4，而擦玻璃机器人在作业过程中却包括了前进、后退、转向等多种运动方式，单一类型的传感器4对擦玻璃机器人各种运动方式的实时检测灵敏度不 行走的同时对玻璃表面进行清洁作业的，现有的行走方式，行走轨迹复杂，操作不便。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统及其控制方法，本专利技术结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。本专利技术提供一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括第一行走单元和驱动单元；所述直角区域移动控制系统包括传感单元和控制单元，所述传感单元包括位于所述擦玻璃机器人前面的第一传感器子单元和位于所述擦玻璃机器人侧面的第二传感器子单元，所述控制单元分别与所述第一传感器子单元、第二传感器子单元和所述驱动单元连接，所述控制单元根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元和第二传感器子单元所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元相连接，所述控制单元对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元运动，使擦玻璃机器人从直角区域中退出。为了增加感应灵敏度，所述状态检测部可以采用多种结构形式，可以为位于机体上的角度传感器子单元，所述控制单元接收所述角度传感器子单元所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。或者，所述状态检测部还可以为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元将当前工作时间与控制单元中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。为了便于描述，设定所述的前面为擦玻璃机器人前进方向的端部，设定所述的侧面为擦玻璃机器人前进方向的左侧或/和右侧。所述的第一传感器子单元的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人底边平行的平面上。所述的两个第一传感器子单元分别位于擦玻璃机器人前面的左端和右端。根据需要，所述第一传感器子单元和第二传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器；所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。所述的角度传感器子单元通常采用陀螺仪。 所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，在所述磁铁的吸力作用下，所述随动机跟随所述驱动机产生随动。所述的第一行走单元包括设置在所述驱动机下表面左、右两侧的行走轮。所述的驱动机和/或随动机上还设有工作单元，所述的工作单元位于驱动机和/或随动机的前端，为抹布、百洁布或刮条。本专利技术还提供一种基于上述擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的直角区域移动控制方法，包括如下步骤步骤I :所述的擦玻璃机器人沿与直角区域的第一直角边垂直的第二直角边方向行走，由控制单元接收分别位于所述擦玻璃机器人前面的第一传感器子单元和位于所述擦玻璃机器人侧面上的第二传感器子单元所发出的信号；步骤2 :判断是否收到第一传感器子单元和第二传感器子单元发来的信号，如果分别收到且符合预定的要求，则所述擦玻璃机器人已到达第一直角边；如果只收到第一传感器子单元或第二传感器子单元发来的信号，或者全部没有收到，则驱动单元驱动行走单元继续沿与直角区域的第一直角边垂直的方向行走，再返回步骤I ;步骤3 :控制单元控制驱动单元驱动第一行走单元运动，并根据状态检测部的信息，与预设在控制单元中的预设值进行比较后，控制调整第一行走单元运动，使擦玻璃机器人从直角区域中退出、转向并沿与所述第一直角边平行的方向离开。所述状态检测部为角度传感器子单元，所述控制单元根据接收到的角度传感器子单元所发出的信号，控制调整第一行走单元运动；或者，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元将当前工作时间与控制单元中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。所述的步骤3具体包括步骤31 :控制单元控制驱动单元驱动所述擦玻璃机器人下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人朝远离所述的第一直角边方向一边退出一边转向；步骤32 :所述的角度传感器子单元实时检测所述擦玻璃机器人所处的位置，或者所述计时器或时钟控制子单元实时计算所述擦玻璃机器人当前工作状态的累计工作时间，并输出检测信号给控制单元，控制单元将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元中的预设值进行比较，达到预设值后执行步骤33 ；步骤33 :控制单元驱动所述驱动机下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人朝靠近所述的第一直角边方向一边前进一边转向；步骤34 :当控制单元只接收到位于所述擦玻璃机器人第二传感器子单元所发出的信号时，所述擦玻璃机器人完成90°转向，控制单元控制所述的擦玻璃机器人沿与直角区域的第一直角边平行的方向离开。所述的步骤I中擦玻璃机器人的行走，具体包括所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，在所述磁铁的吸力作用下，所述随动机跟随所述驱动机产生随动。 通过本专利技术提供的擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统及其控制方法，本专利技术结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。以下结合附图和具体实施例，对本专利技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图；图1-2为现有擦玻璃机器人行走轨迹示意图；图2为本专利技术所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统的原理示意图；图3为本专利技术所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制方法第一实施例的流程图；图4为本专利技术所述擦玻璃机器人在直角区域行走轨迹示意图；图5-1至图5-5为图4所示行走轨迹中，擦玻璃机器人的分解动作示意图；图6为本专利技术擦玻璃机器人在退出直角区域时，旋转中心位移示意图；图7为本专利技术所述擦玻璃机器人的一个具体实施例的结构示意图；图8为图7所示本专利技术所述擦玻璃机器人具体实施例侧面示意图；图9为图7所示本专利技术所述擦玻璃机器人具体实施例的驱动机的底面示意图。具体实施例方式实施例一图2为本专利技术所述擦玻璃机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人(1)包括第一行走单元(12)和驱动单元(11)；所述直角区域移动控制系统包括传感单元(21)和控制单元(22)，其特征在于，所述传感单元(21)包括位于所述擦玻璃机器人(1)前面的第一传感器子单元(210)和位于所述擦玻璃机器人(1)侧面的第二传感器子单元(211)，所述控制单元(22)分别与所述第一传感器子单元(210)、第二传感器子单元(211)和所述驱动单元(11)连接，所述控制单元(22)根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人(1)处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元(22)相连接，所述控制单元(22)对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元(12)运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出。

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人(I)包括第一行走单元(12)和驱动单元(11);所述直角区域移动控制系统包括传感单元(21)和控制单元(22)，其特征在于，所述传感单元(21)包括位于所述擦玻璃机器人(I)前面的第一传感器子单元(210)和位于所述擦玻璃机器人(I)侧面的第二传感器子单元(211)，所述控制单元(22)分别与所述第一传感器子单元(210)、第二传感器子单元(211)和所述驱动单元(11)连接，所述控制单元(22)根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人(I)处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元(22)相连接，所述控制单元(22)对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元(12)运动，使擦玻璃机器人(I)从直角区域中退出。2.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为位于机体上的角度传感器子单元(220)，所述控制单元(22)接收所述角度传感器子单元(220)所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人(I)调整位姿。3.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元(22)将当前工作时间与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人(I)调整位姿。4.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的前面为擦玻璃机器人(I)前进方向的端部。5.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一传感器子单元(210)的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人(I)底边平行的平面上。6.如权利要求5所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的两个第一传感器子单元(210)分别位于擦玻璃机器人(I)前面的左端和右端。7.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的侧面为擦玻璃机器人(I)前进方向的左侧或/和右侧。8.如权利要求1-7任一所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)包括接触式传感器或非接触式传感器； 所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶； 所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。9.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的角度传感器子单元(220)为陀螺仪。10.如权利要求I所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述擦玻璃机器人(I)包括驱动机(10)和随动机(20)，所述驱动机(10)和随动机(20)分别设有极性相反的磁铁￠)，所述驱动单元(11)和第一行走单元(12)位于所述驱动机(10)上，在所述磁铁(6)的吸力作用下，所述随动机(20)跟随所述驱动机(10)产生随动。11.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一行走单元(12)包括设置在所述驱动机(10)下表面左、右两侧的行走轮。12.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的驱动机(10)和/或随动机(20)上还设有工作单元(30)，所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓骏，
申请(专利权)人：泰怡凯电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：