一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统技术方案

本发明专利技术公开了一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块。所述玻璃自动掰片机器人通过掰片执行器对设有切割线的玻璃进行掰片，并通过机械臂移动掰片执行器至玻璃的切割线上方，实现自动对准切割线和自动掰片，无需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片稳定性。所述劲性辅助杆和劲性摇杆同时作用于吸盘安装板，既大大地提高吸盘安装板对玻璃的作用力，更易掰开玻璃；又降低玻璃抓取模块的疲劳强度，增长所述玻璃抓取模块的使用寿命。

Automatic chip breaking robot for glass and production system using the same

The invention discloses a glass automatic severing robot and production system using the same, which comprises a base, a mechanical arm and severing actuator, the severing actuator is mounted on the base through the arm, the severing actuator consists of breaking control of hydraulic cylinder, power push rod, connecting mounting frame, breaking piece of glass rod and two crawler module. The glass automatic severing robot by severing the actuator of a cutting line of glass breaking, and breaking through the arm moving actuator to the glass cutting line above, realize automatic alignment and automatic cutting line breaking, without manual operation, reduce the artificial breaking into improving breaking breaking efficiency and stability. The stiffness and strength of the auxiliary rod and rocker while acting on the sucker mounting plate, can greatly improve the force of the chuck mounting plate glass, easily broke the glass; and reduce the fatigue strength of the glass capture module, the growth of the service life of glass capture module.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统
本专利技术涉及玻璃掰片设备领域，尤其涉及一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统。
技术介绍
在玻璃加工过程中，通常在切割后须经过掰片工序以将切割后的玻璃分离成符合要求的尺寸、形状。现有的玻璃掰片是将玻璃放置在玻璃掰片机上。玻璃掰片机上设有顶杆和固定构件，操作时通常需要人工移动待掰片玻璃以使切割线和玻璃掰片机的顶杆对齐，然后固定构件作用在玻璃的上表面以固定玻璃，然后在玻璃下方的顶杆向上运动将切割线左右的玻璃顶开，从而使待掰片玻璃分开。因此，现有的玻璃掰片机作业时作用力分别作用在玻璃的上下表面，属于双作业平面，玻璃掰片机固定在一个位置，每次掰开一条切割线都需移动玻璃，掰片效率低。而且一片原块玻璃的切割线通常不止一条，还分为横向切割线和纵向切割线。当在一台玻璃掰片机上要把所有的切割线依次掰开时，需要不断移动原块玻璃，以使切割线对准顶杆，这个过程所耗费大量时间和人力。并且，人工对准存在较大误差，容易因掰片位置走偏而对玻璃造成损坏，掰片质量和掰片稳定性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种掰片时无需移动玻璃位置，即可实现自动对准切割线和自动掰片，提高掰片效率和掰片稳定性的玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上；所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；所述掰片杆的底部为尖角。优选地，所述掰片杆为三棱柱结构，所述掰片杆包括推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相连成呈三棱柱结构的掰片杆的三个侧面，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的推杆连接面连接，所述第一掰片面和第二掰片面之间形成掰片角。优选地，所述掰片角为50°-70°。优选地，所述连接安装架包括安装顶板、第一安装侧板、第二安装侧板和两个劲性轴，所述安装顶板的顶面和掰片控制液压缸连接，所述第一安装侧板和第二安装侧板相对地垂直设置于安装顶板的底面，并且所述第一安装侧板和第二安装侧板之间通过所述劲性轴连接；两个所述劲性轴相对掰片控制液压缸的中轴线对称设置，所述劲性摇杆的动力端活动套接于劲性轴；所述第一安装侧板设有活塞杆活动通孔，所述掰片控制液压缸的活塞杆穿过活塞杆活动通孔和动力推杆连接。优选地，还包括旋转台，所述旋转台安装于所述基座上，所述机械臂安装于旋转台上，所述旋转台带动机械臂旋转。优选地，所述机械臂包括下肢臂驱动电机、下肢臂、上肢臂、连接轴驱动电机、肢臂连接轴、前肢臂驱动电机、前肢臂和执行器安装法兰；所述下肢臂驱动电机安装于旋转台上，所述下肢臂的下端和下肢臂驱动电机的输出轴连接，所述下肢臂驱动电机驱动所述下肢臂上下摆动；所述肢臂连接轴和连接轴驱动电机的输出轴连接，所述连接轴驱动电机驱动肢臂连接轴转动；所述下肢臂的上端通过所述肢臂连接轴和上肢臂铰接；所述前肢臂驱动电机安装于上肢臂，所述前肢臂的前端和前肢臂驱动电机的输出轴连接，所述前肢臂驱动电机驱动前肢臂前后移动；所述执行器安装法兰安装于前肢臂的末端，所述掰片控制液压缸通过所述执行器安装法兰安装于前肢臂，并且所述掰片控制液压缸和前肢臂相互垂直；还包括抽真空装置，所述抽真空装置安装于前肢臂，并且所述真空吸盘和抽真空装置连接，所述抽真空装置控制真空吸盘的吸附。优选地，还包括控制器和视觉检测器，所述视觉检测器安装于连结块的底部，所述控制器安装在旋转台上，所述下肢臂驱动电机、抽真空装置、肢臂连接轴和前肢臂驱动电机均与所述控制器电连接，所述控制器用于控制下肢臂驱动电机、抽真空装置、连接轴驱动电机和前肢臂驱动电机；并且所述视觉检测器通过通信网络和玻璃自动掰片机器人的控制器建立通信，所述视觉检测器检测玻璃的切割线的位置。优选地，使用所述玻璃自动掰片机器人的生产系统，包括玻璃输送台和玻璃自动掰片机器人，所述玻璃输送台设有导轨，所述玻璃自动掰片机器人安装在导轨上。所述玻璃自动掰片机器人通过掰片执行器对设有切割线的玻璃进行掰片，并通过机械臂移动掰片执行器至玻璃的切割线上方，实现自动对准切割线和自动掰片，无需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片稳定性。对于具有多条纵横不一的切割线的玻璃来说，所述玻璃自动掰片机器人实现无需移动玻璃在玻璃输送台的位置，仅通过移动掰片执行器位置即可对玻璃进行掰片，无需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片灵活性。并且整个掰片作业都在空中完成，机械臂带动掰片执行器在空中任意移动，掰片后的玻璃放回原来位置，从而大大地减少掰片所需空间，提高空间利用率。所述玻璃自动掰片机器人掰片作业时始终作用在玻璃的上表面，属于单作业平面，从而无需移动玻璃在玻璃输送台的位置，仅通过移动掰片执行器位置即可对玻璃进行掰片。附图说明附图对本专利技术做进一步说明，但附图中的内容不构成对本专利技术的任何限制。图1是本专利技术其中一个实施例的玻璃自动掰片机器人结构示意图；图2是本专利技术其中一个实施例的掰片执行器结构示意图；图3是本专利技术其中一个实施例的掰片执行器正视图；图4是本专利技术其中一个实施例的掰片执行器侧视图；图5是本专利技术其中一个实施例的掰片原理示意图；图6是本专利技术其中一个实施例的掰片杆截面图。其中：基座1；掰片控制液压缸10；动力推杆16；连接安装架12；掰片杆17；连结块13；劲性辅助杆14；劲性连杆19；劲性连接块21；劲性摇杆20；吸盘安装板15；真空吸盘22；推杆连接面171；第一掰片面172；第二掰片面173；掰片角A；作用力F1、F2、F3；切割线5；安装顶板121；第一安装侧板122；第二安装侧板123；劲性轴124；旋转台2；下肢臂驱动电机4；下肢臂5；上肢臂7；肢臂连接轴6；前肢臂驱动电机8；前肢臂9；执行器安装法兰11；控制器3；劲性分支杆201。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。本实施例的玻璃自动掰片机器人，如图1所示，包括基座1、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座1上；如图2所示，所述掰片执行器包括掰片控制液压缸10、动力推杆16、连接安装架12、掰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，其特征在于：所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；所述掰片杆的底部为尖角。...

【技术特征摘要】
1.一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，其特征在于：所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；所述掰片杆的底部为尖角。2.根据权利要求1所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述掰片杆为三棱柱结构，所述掰片杆包括推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相连成呈三棱柱结构的掰片杆的三个侧面，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的推杆连接面连接，所述第一掰片面和第二掰片面之间形成掰片角。3.根据权利要求2所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述掰片角为50°-70°。4.根据权利要求1所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述连接安装架包括安装顶板、第一安装侧板、第二安装侧板和两个劲性轴，所述安装顶板的顶面和掰片控制液压缸连接，所述第一安装侧板和第二安装侧板相对地垂直设置于安装顶板的底面，并且所述第一安装侧板和第二安...

【专利技术属性】
技术研发人员：余佳扬，刘强，龚粤，胡江飞，赵阁阁，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44