一种擦玻璃机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，两个分别设于擦洗机构本体两侧且沿擦洗机构本体越障方向前后布置的越障机构，每个越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱动组件，伸缩曲轴一端与擦洗机构本体转动连接，行走轮转动连接于伸缩曲轴另一端且在伸缩曲轴的驱动下伸缩移动，驱动组件与行走轮连接，用于驱动行走轮转动；行走轮包括轮盘，轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的辐条，每根辐条的端部铰接一个行走吸盘。通过控制伸缩曲轴收缩，使行走吸盘落至玻璃表面进行吸附固定，使擦洗机构本体抬起离开玻璃表面并高于窗户框，行走吸盘呈非对称式沿擦洗机构本体越障方向依次吸附、离开玻璃表面，完成擦洗机构本体在越障过程中的行走动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种擦玻璃机器人及其工作方法。
技术介绍
擦玻璃机器人以其简单灵巧、方便快捷的特点得到了广泛的应用，现有技术中的擦玻璃机器人工作过程为：首先，打开电源，启动底部吸盘吸附在需要擦拭的玻璃表面，擦洗机构进行擦拭工作；然后，当擦玻璃机器人的检测系统检测到擦拭至窗户框后，自动控制擦洗机构折回擦拭；最后，当检测系统检测到擦拭完一块玻璃或完成预定工作量后，自动控制擦洗机构停止擦拭工作，使擦玻璃机器人停机或待机，等待人力将机器人置入下一块需要擦拭的玻璃表面。目前，擦玻璃机器人只能在一块玻璃上完成擦洗的工作，当对大面积建筑平面上的多块玻璃进行擦洗时，由于不同玻璃之间有窗户框隔离，普通的擦玻璃机器人无法完成翻越窗户框去擦洗另一块玻璃的任务，需要人为移动擦玻璃机器人至下一块玻璃，以完成擦洗全部玻璃的工作，但在部分高空作业过程中，人为移动擦玻璃机器人的工作较为复杂，也会带来一定程度的危险，耗费人力物力，为擦洗工作带<br>来不便，在一定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，其特征在于：还包括两个分别设于所述擦洗机构本体两侧且沿所述擦洗机构本体越障方向前后布置的越障机构，每个所述越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱动组件，所述伸缩曲轴的一端与所述擦洗机构本体转动连接，所述行走轮转动连接于所述伸缩曲轴的另一端且在所述伸缩曲轴的驱动下伸缩移动，所述驱动组件与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮转动；所述行走轮包括轮盘，所述轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的辐条，每根所述辐条的端部铰接一个用于吸附于玻璃的行走吸盘；还包括控制系统，用于对所述擦洗机构本体和所述越障机构动作及工作过程进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，其特征在于：还包括
两个分别设于所述擦洗机构本体两侧且沿所述擦洗机构本体越障方向
前后布置的越障机构，每个所述越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱
动组件，所述伸缩曲轴的一端与所述擦洗机构本体转动连接，所述行
走轮转动连接于所述伸缩曲轴的另一端且在所述伸缩曲轴的驱动下伸
缩移动，所述驱动组件与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮转动；
所述行走轮包括轮盘，所述轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的
辐条，每根所述辐条的端部铰接一个用于吸附于玻璃的行走吸盘；还
包括控制系统，用于对所述擦洗机构本体和所述越障机构动作及工作
过程进行控制。
2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述控制
系统包括用于检测所述擦洗机构本体周围是否有障碍物的障碍物检测
单元、设于所述行走吸盘的底部并用于检测所述行走吸盘是否接触到
擦拭面的传感器，以及接收所述障碍物检测单元和所述传感器发出的
信号，并对所述越障机构和所述擦洗机构本体发出控制指令的控制单
元。
3.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述驱动
组件包括驱动器、电机、减速器和编码器，所述控制系统控制所述驱
动器驱动所述电机转动，所述电机通过所述减速器调速驱动所述行走
轮转动，所述编码器将所述电机的转速信息反馈至所述控制系统，以
使所述控制系统对所述行走轮的行走速度进行控制。
4.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述伸缩
曲轴包括气缸，以通过伸缩带动所述行走轮的位置升降。
5.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述辐条
的根数为五根以上。
6.根据权利要求5所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述辐条

\t为6根。
7.一种擦玻璃机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1，启动擦洗机构本体的底部吸盘，越障机构处于复位状态，擦
洗机构本体吸附在玻璃表面上；
S2，检测前方和后方是否有障碍物，若没有...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁洪利，张忆非，张莹，谷玉，赵凯，孙俊民，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11