多移动机器人系统的协调控制方法技术方案

本发明专利技术提出一种多移动机器人系统的协调控制方法，包括：每个移动机器人获取自身当前时刻位置、输入矩阵、输出矩阵、经验控制量以及邻居机器人的当前时刻位置；根据每个移动机器人是否具有预定的期望位置信息确定每个移动机器人的第一参数；根据每个移动机器人的第一参数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个移动机器人的学习参数；根据每个移动机器人的输入矩阵和输出矩阵确定每个个体移动机器人的学习增益矩阵；根据每个移动机器人的自身当前时刻位置、第一参数、学习参数、经验控制量、学习增益矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置控制每个移动机器人。本发明专利技术通过增加学习过程提高控制精度，使得各移动机器人在有限时间内完成任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种。
技术介绍
目前，多移动机器人的协调控制方法在实际问题中得到了越来越广泛的应用。这主要是由于越来越多的实际任务都比较复杂，往往单移动机器人难以完成，而需要通过多移动机器人之间的合作来完成。此外，通过多移动机器人间的合作，可提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当工作环境发生变化或机器人系统局部发生故障时，多移动机器人系统仍可通过本身具有的合作关系来完成预定的任务。然而，现有技术存在的缺点是，控制 精度不高，往往只能使得各移动机器人在时间趋于无穷时渐近地完成某项特定任务。特别地，当涉及多移动机器人的跟踪问题时，往往只能保证各移动机器人达到某个位置或目标，而不能保证各移动机器人能够完全地跟踪任意指定的期望轨迹或目标。
技术实现思路
本专利技术的目的g在至少解决上述技术缺陷之一。为达到上述目的，本专利技术提出一种，所述多移动机器人系统包括多个个体移动机器人，所述方法包括以下步骤:A :每个所述个体移动机器人获取自身当前时刻位置、经验控制量、输入矩阵、输出矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置；B :判断每个所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多移动机器人系统的协调控制方法，其特征在于，所述多移动机器人系统包括多个个体移动机器人，所述方法包括以下步骤：A：每个所述个体移动机器人获取自身当前时刻位置、经验控制量、输入矩阵、输出矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置；B：判断每个所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断结果确定每个所述个体移动机器人的第一参数；C：根据每个所述个体移动机器人的第一参数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个所述个体移动机器人的学习参数，其中所述学习参数包括第一学习参数和第二学习参数，且所述第一学习参数和第二学习参数非负且满足预定的权规则条件；D：根据每个所述个体移动机器人的输入矩阵和输出矩...

【技术特征摘要】
1.一种多移动机器人系统的协调控制方法，其特征在于，所述多移动机器人系统包括多个个体移动机器人，所述方法包括以下步骤 A :每个所述个体移动机器人获取自身当前时刻位置、经验控制量、输入矩阵、输出矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置； B :判断每个所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断结果确定每个所述个体移动机器人的第一參数； C :根据每个所述个体移动机器人的第一參数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个所述个体移动机器人的学习參数，其中所述学习參数包括第一学习參数和第二学习參数，且所述第一学习參数和第二学习參数非负且满足预定的权规则条件； D :根据每个所述个体移动机器人的输入矩阵和输出矩阵确定每个所述个体移动机器人的学习增益矩阵；以及 E :根据每个所述个体移动机器人的自身当前时刻位置、第一參数、学习參数、经验控制量、输出矩阵、学习增益矩阵以及所述邻居机器人的当前时刻位置控制每个所述个体移动机器人。2.根据权利要求I所述的多移动机器人系统的协调控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟德元，贾英民，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：