单机驱动自动装卸AGV控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降。本发明专利技术实现了AGV小车速度、方向、升降和货物传送的独立控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于自动导引车辆(AGV, Automated Guided Vehicle)
,且特别是有关于单机驱动自动装卸AGV控制系统。
技术介绍
自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员且以可充电蓄电池为其提供动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，自动导引车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。AGV小车相对于步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率 高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV小车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。一般普通的AGV小车都具有两个电机驱动其运动，由两个电机控制其在平面上的X坐标和Y坐标，并有两个万向轮其中的一个或两个来调节其稳定性，到达站点后由人工装卸货物。现有的AGV控制系统基本上都是由单个数字信号处理器(digital sign本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降。

【技术特征摘要】
1.一种单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及AGV小车，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第二电机、第一电机、第四电机和第三电机，由所述的第一电机控制AGV小车的速度，所述的第二电机控制AGV小车的方向，所述的第三电机控制AGV小车的货物传送，所述的第四电机控制AGV小车的升降。2.根据权利要求I所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。3.根据权利要求I所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的人工装卸控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点以及第二电机输出端和电池之间的连接点。4.根据权利要求3所述的单机驱动自动装卸AGV控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王应海，贡亚丽，张好明，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：