The invention discloses a foldable three claw manipulator, which comprises a base, a motor, a motor seat, arm joint motor, big arm and the small arm joint motor, small arm, wrist joint, wrist joint, motor claw motor, a connecting seat, a connecting plate and a starting point of three. The present invention claw joint mechanism and a big arm, small arm and wrist joint mechanism integration design, the overall folding, compact structure, small space occupation, claw joint mechanism through a motor can achieve three claw grasping movements, driving fewer components, low cost, the whole mechanical structure mobile phone has the advantages of simple structure, flexible movement, practical strong.
【技术实现步骤摘要】
一种可折叠式三爪机械手
本专利技术属于运输设备,具体涉及一种可折叠式三爪机械手。
技术介绍
近年来,随着通信技术和互联网技术的迅速发展,无人生产线和自动化生产线得到迅猛发展,各种类型的机械手也应运而生,各大企业包括机器人研究所以及各高校纷纷投入研究。传统机械手一般为多自由度机械手,应用于生产线的抓取动作,一般体积庞大,占用空间大。大部分采用气动或液动等驱动方式,气动机械手通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,虽然气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。液动机械手具有较大的抓举能力,可达上千牛顿,这类机械手结构紧凑,传动平稳,动作灵敏,但对密封要求较高,且不宜在高温或低温环境下工作。通过以上分析,传统机械手折叠困难,占用空间大,运动不够灵活。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可折叠式三爪机械手,克服了现有传统机械手占有空间大,运动不够灵活等问题。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种可折叠式三爪机械手,包括依次转动连接的底座机构、大臂关节机构、小臂关节机构、腕关节机构和爪关节机构,所述爪关节机构包括爪关节电机、连接座、连接板和三个抓手,爪关节电机的输出轴依次穿过连接座和连接板,连接座紧邻连接板的面上均布三个燕尾凸台,抓手包括指关节和连接件,指关节和连接件转动连接,指关节上设有一个通孔,连接件上设有燕尾槽,所述燕尾槽与连接座的燕尾凸台配合,相对滑动,连接板为三角形,三个顶角上分别外伸凸台孔,所述凸台孔与抓手指关节上的通孔转动连接。所述连接座中心设有螺纹孔,连接板中心设有圆孔,关节电机的输出轴外圈 ...
【技术保护点】
一种可折叠式三爪机械手,其特征在于:包括依次转动连接的底座机构、大臂关节机构、小臂关节机构、腕关节机构和爪关节机构,所述爪关节机构包括爪关节电机(10)、连接座(11)、连接板(12)和三个抓手(13),爪关节电机(10)的输出轴依次穿过连接座(11)和连接板(12),连接座(11)紧邻连接板(12)的面上均布三个燕尾凸台,抓手(13)包括指关节和连接件,指关节和连接件转动连接,指关节上设有一个通孔,连接件上设有燕尾槽,所述燕尾槽与连接座(11)的燕尾凸台配合,相对滑动,连接板(12)为三角形,三个顶角上分别外伸凸台孔,所述凸台孔与抓手(13)指关节上的通孔转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种可折叠式三爪机械手,其特征在于:包括依次转动连接的底座机构、大臂关节机构、小臂关节机构、腕关节机构和爪关节机构,所述爪关节机构包括爪关节电机(10)、连接座(11)、连接板(12)和三个抓手(13),爪关节电机(10)的输出轴依次穿过连接座(11)和连接板(12),连接座(11)紧邻连接板(12)的面上均布三个燕尾凸台,抓手(13)包括指关节和连接件,指关节和连接件转动连接,指关节上设有一个通孔,连接件上设有燕尾槽,所述燕尾槽与连接座(11)的燕尾凸台配合,相对滑动,连接板(12)为三角形,三个顶角上分别外伸凸台孔,所述凸台孔与抓手(13)指关节上的通孔转动连接。2.根据权利要求1所述的可折叠式三爪机械手,其特征在于:所述连接座(11)中心设有螺纹孔,连接板(12)中心设有圆孔,关节电机(10)的输出轴外圈带有螺纹,其与连接板(12)中心孔通过轴承紧配合,与连接座(11)的中心孔通过螺纹啮合传动。3.根据权利要求1所述的可折叠式三爪机械手,其特征在于:所述腕关节电机机构包括腕关节电机(8)和腕(9)...
【专利技术属性】
技术研发人员:张志安,黎宏久,谢磊,周光东,程志,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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