A linkage mechanism for multi degree of freedom in the hands of the main operating position, including structure, attitude and redundant structure; the structure comprises a rotating shaft position, and the transposition transposition connecting arm mechanism, and the arm mechanism is connected with the horizontal connecting rod; the attitude and redundancy structure in installation the horizontal connecting rod. Among them, the arm mechanism includes a first end and the base, the upper arm and the lower arm is hinged with the upper arm and lower arm is hinged central transposition, transposition, upper arm, lower arm, central transposition form a parallelogram structure. According to the scheme, the structure design of parallelogram arm mechanism, can make the link level keep horizontal state, and then, the attitude and the redundancy structure remained at the level of the state, and are able to exercise more space.
【技术实现步骤摘要】
一种用于多自由度主操作手中的连杆机构
本专利技术涉及医疗器械
,具体涉及主从式遥操作结构的机器人。
技术介绍
机器人在人们生产生活中的应用越来越广泛,多为主从式遥操作结构,人员操作主操作手,通过远程通信和计算机控制从端机构的运动,操作人员与操作目标之间不再有地理上的限制,使操作人员远离危险或不适宜的环境。同时,这种主从式遥操作结构通过软件,为操作人员直接操作器械带来抖动,进而降低医生的操作失误率,提高了精确性、稳定性和安全性。此外,操作人员可以坐在舒适、宜人的控制台上进行操作,极大地降低了疲劳感。现有技术中,主操作手的
技术实现思路
主要体现在:实现姿态部分三个自由度、冗余自由度和位置的三个自由度的动作。主操作手的功能主要体现在:手臂到达的位置(上下、左右、前后)、人手的姿态(俯仰、偏摆与旋转)、冗余自由度(避免姿态的奇异位形)。但是,上述姿态部分结构不能够处于水平状态,给重力平衡以及动力驱动带来难度。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题:如何使主从式遥操作结构中主操作手的姿态部分结构处于水平状态。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种用于多自由度主操作手中的连杆机构,包括位置结构、姿态及冗余结构;所述位置结构包括设有第七旋转轴的转座、通过第六旋转轴与所述转座连接的臂部机构、通过第五旋转轴与所述臂部机构连接的水平连杆;所述姿态及冗余结构安装在所述水平连杆上;所述臂部机构包括首端与所述转座铰接的上臂和下臂、与上臂和下臂的尾端铰接的中部转座,转座、上臂、下臂、中部转座构成平行四边形结构。按上述技术方案,转座设有第七旋转轴,构成位置结构的第一自由度 ...
【技术保护点】
一种用于多自由度主操作手中的连杆机构,包括位置结构、姿态及冗余结构;所述位置结构包括设有第七旋转轴(2)的转座(1)、通过第六旋转轴与所述转座连接的臂部机构、通过第五旋转轴与所述臂部机构连接的水平连杆(6);所述姿态及冗余结构安装在所述水平连杆(6)上;其特征在于:所述臂部机构包括首端与所述转座(1)铰接的上臂(3)和下臂(4)、与上臂和下臂的尾端铰接的中部转座(5),转座、上臂、下臂、中部转座构成平行四边形结构。
【技术特征摘要】
2016.11.25 CN 20161105253101.一种用于多自由度主操作手中的连杆机构,包括位置结构、姿态及冗余结构;所述位置结构包括设有第七旋转轴(2)的转座(1)、通过第六旋转轴与所述转座连接的臂部机构、通过第五旋转轴与所述臂部机构连接的水平连杆(6);所述姿态及冗余结构安装在所述水平连杆(6)上;其特征在于:所述臂部机构包括首端与所述转座(1)铰接的上臂(3)和下臂(4)、与上臂和下臂的尾端铰接的中部转座(5),转座、上臂、下臂、中部转座构成平行四边形结构。2.如权利要求1所述的一种用于多自由度主操作手中的连杆机构,其特征在于:上臂(3)的首端通过第六旋转轴与所述转座(1)铰接。3.如权利要求1所述的一种用于多自由度主操作手中的连杆机构,其特征在于:所述姿态及冗余结构包括与所述水平连杆(6)通过第四旋转轴铰接的冗余连杆(7)、与所述冗余连杆通过第三旋转轴铰接的俯仰连杆(8)、与所述俯仰连杆通过第二旋转轴铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨文龙,张家兴,修玉香,
申请(专利权)人:哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。