摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人。本实用新型专利技术所述摆臂升降机构，包括固定座、升降座、连杆和重力平衡器件，所述连杆沿上下方向平行分布，所述连杆分别与所述固定座和所述升降座铰接；所述重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，所述重力平衡器件的一端均与所述固定座铰接，另一端与所述连杆铰接。本实用新型专利技术所述摆臂升降机构，能够在一定程度上平衡摆臂升降机构的重力，提高升降座升降的稳定性及灵活性；可以在一定程度上增强摆臂升降机构的整体受力稳定性，可以避免重力平衡器件对连杆的摆动范围造成干扰或者降低对固定座和升降座在上下方向的尺寸需求，可靠性和稳定性高。靠性和稳定性高。靠性和稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人


[0001]本技术涉及升降
，具体而言，涉及摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人。

技术介绍

[0002]机械领域中，一些情况下，一部件需要相对于另一部件具有足够的升降范围，以满足作业需求，常用的立柱式升降方式其占用空间大，不利于小空间作业。
[0003]目前虽然出现了一些摆臂升降的机构，但是，其升降的稳定性以及升降范围仍然存在不足。

技术实现思路

[0004]本技术旨在一定程度上解决如何提高摆臂升降机构的升降稳定性和升降范围的问题。
[0005]为至少在一定程度上解决上述问题，第一方面，本技术提供一种摆臂升降机构，包括固定座、升降座、连杆和重力平衡器件，所述连杆沿上下方向平行分布，所述连杆分别与所述固定座和所述升降座铰接；
[0006]所述重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，所述重力平衡器件的一端均与所述固定座铰接，另一端与所述连杆铰接。
[0007]可选地，所述重力平衡器件为气弹簧，所述气弹簧相对设置于所述连杆的两侧，所述气弹簧与位于最上方的所述连杆铰接，沿上下方向，所述气弹簧与所述固定座的铰接位置，低于最上方所述连杆与所述固定座的铰接位置，且高于最下方的所述连杆与所述固定座的铰接位置。
[0008]可选地，所述固定座包括固定座本体、第一连接轴和第二连接轴，所述固定座本体包括第一底板和相对设置于所述第一底板的第一侧板，所述第一侧板均位于所述第一底板朝向所述升降座的一侧，所述连杆通过所述第一连接轴与两个所述第一侧板连接，所述重力平衡器件均通过第二连接轴与所述第一侧板连接。
[0009]可选地，所述第二连接轴到最上方和最下方的所述第一连接轴的距离相等。
[0010]可选地，所述升降座包括升降座本体和第三连接轴，所述升降座本体包括第二底板和相对设置于所述第二底板的第二侧板，所述第二侧板均位于所述第二底板朝向所述固定座的一侧，所述连杆通过所述第三连接轴与所述第二侧板连接。
[0011]可选地，摆臂升降机构还包括编码器和制动器，所述编码器和所述制动器均分别与所述固定座和所述连杆连接。
[0012]可选地，所述编码器和制动器分别设置于不同所述连杆处。
[0013]本技术所述摆臂升降机构，当连杆相对与固定座摆动时，升降座相对于固定座升降，平行设置的连杆确保升降座的受力稳定性，升降座及其上的部件不会发生相对于竖直方向的倾角变化；相对于立柱升降而言，能够降低升摆臂降机构在上下方向上的安装
空间需求(固定座处的安装空间需求)；通过设置重力平衡器件，能够在一定程度上平衡摆臂升降机构的重力(平衡连杆、升降座以及与升降座连接的部件的重力)，提高升降座升降的稳定性及灵活性；另外，重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，可以在一定程度上增强摆臂升降机构的整体受力稳定性，相同条件下，可以选用规格较小的重量平衡器件，相对于重力平衡器件设置于两个连杆之间，可以避免重力平衡器件对连杆的摆动范围造成干扰或者降低对固定座和升降座在上下方向的尺寸需求；该升降座能够取得较大的升降范围，可靠性和稳定性高。
[0014]第二方面，本技术提供一种机械臂，包括第一方面所述的摆臂升降机构。
[0015]可选地，所述机械臂还包括被动式升降立臂和前端关节组件，所述被动式升降立臂包括立臂本体，所述摆臂升降机构的固定座与所述立臂本体连接，所述摆臂升降机构的升降座与所述前端关节组件连接。
[0016]第三方面，本技术提供一种主从手术机器人，包括第一方面任一项所述的摆臂升降机构，或者，包括第二方面任一项所述的机械臂。
[0017]该机械臂和该主从手术机器人均具备该摆臂升降机构所具有的所有有益效果，此处不再详细说明。
附图说明
[0018]图1为本实施例的摆臂升降机构的结构示意图；
[0019]图2为本实施例的摆臂升降机构的爆炸结构示意图；
[0020]图3为本实施例的摆臂升降机构的俯视图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1‑
固定座，11
‑
第一连接轴，12
‑
第二连接轴，13
‑
第一底板，14
‑
第一侧板，2
‑
升降座，21
‑
第三连接轴，22
‑
第二侧板，23
‑
第二底板，3
‑
连杆，4
‑
重力平衡器件，5
‑
编码器，6
‑
制动器，7
‑
立臂本体。
具体实施方式
[0023]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
[0026]术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。这样，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐
含地包括至少一个该特征。
[0027]附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示右侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示左侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示前侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示后侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]如图1和图2所示，本技术实施例提供一种摆臂升降机构，包括固定座1、升降座2、两个连杆3和两个重力平衡器件4，两个连杆3沿上下方向平行分布，两个连杆3均分别与固定座1和升降座2铰接；
[0029]两个重力平衡器件4分别设置于连杆3的两侧(即图中的左右两侧，即X轴方向的两侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摆臂升降机构，其特征在于，包括固定座(1)、升降座(2)、连杆(3)和重力平衡器件(4)，所述连杆(3)沿上下方向平行分布，所述连杆(3)分别与所述固定座(1)和所述升降座(2)铰接；所述重力平衡器件(4)分别设置于所述连杆(3)的两侧，所述重力平衡器件(4)的一端均与所述固定座(1)铰接，另一端与所述连杆(3)铰接。2.根据权利要求1所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述重力平衡器件(4)为气弹簧，所述气弹簧相对设置于所述连杆(3)的两侧，所述气弹簧与位于最上方的所述连杆(3)铰接，沿上下方向，所述气弹簧与所述固定座(1)的铰接位置，低于最上方所述连杆(3)与所述固定座(1)的铰接位置，且高于最下方的所述连杆(3)与所述固定座(1)的铰接位置。3.根据权利要求1或2所述的摆臂升降机构，其特征在于，所述固定座(1)包括固定座本体、第一连接轴(11)和第二连接轴(12)，所述固定座本体包括第一底板(13)和相对设置于所述第一底板(13)的第一侧板(14)，所述第一侧板(14)均位于所述第一底板(13)朝向所述升降座(2)的一侧，所述连杆(3)通过所述第一连接轴(11)与两个所述第一侧板(14)连接，所述重力平衡器件(4)均通过第二连接轴(12)与所述第一侧板(14)连接。4.根据权利要求3所述的摆臂升降机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，王建国，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：