一种集线架、模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法技术

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种集线架、模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法。本发明专利技术公开了一种集线架，包括架体，架体的一端设有相对的第一安装法兰和第二安装法兰，架体的另一端设有固定支耳。本发明专利技术所要解决的技术问题是开发一种如何实现非中空，走外线，且解决驱动轴的摆动问题的结构和方法。法。法。

【技术实现步骤摘要】
一种集线架、模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种集线架、模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法。

技术介绍

[0002]主从式微创手术机器人是将机器人技术与传统的微创手术技术相结合的一种机器人系统，医生控制台是机器人手术系统的控制中心。通过医生控制台，医生用眼、手和脚分别通过两个主手(主控制器)和脚踏板控制三维内窥镜和手术器械，来模拟开放手术中眼睛、人手和器械的自然协调，获得与开放性手术相媲美的灵活性。但现有的主从式微创手术机器人，医生控制台主手与患者手推车从手之间没有集成力反馈，或者集成力反馈的自由度较少，无法反馈手术机器人从手器械与患者组织的相互作用力，手术时缺乏临场力感觉，无法完整准确的将医生操作动作舒适的传递给从手，手术的安全性、舒适性和可靠性不能达到理想状态。
[0003]另一方面，主手要实现全力反馈，就必须在各轴安装电机或者电机加减速机，要驱动电机，就必须配套驱动电机的硬件即线路板。为了反馈各轴的位姿，需要在各轴安装位置传感器，传感器与控制电路板之间需要一定数量的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集线架，其特征在于：包括架体(81)，所述架体(81)的一端设有相对的第一安装法兰(82)和第二安装法兰(83)，架体(81)的另一端设有固定支耳(84)。2.如权利要求1所述的集线架，其特征在于：所述第一安装法兰(82)和第二安装法兰(83)之间设有螺栓避让槽(85)，所述架体(81)上设有成对布置的第二侧孔(86)。3.一种模组安装结构，包括如权利要求1至2任意一项所述的集线架(8)，其特征在于：还包括与所述集线架(8)对接安装且用于布置线缆(20)的支架筒(10)，所述支架筒(10)和集线架(8)的内部安装有驱动模组(21)。4.如权利要3所述的模组安装结构，其特征在于：所述支架筒(10)包括筒身(101)，所述筒身(101)的一端设有支撑支耳(103)，筒身(101)的另一端设有定位法兰(107)和与所述定位法兰(107)相对的定位支耳(108)。5.如权利要4所述的模组安装结构，其特征在于：所述驱动模组(21)设有第一模组法兰(211)、第二模组法兰(212)和模组支耳(213)，所述模组支耳(213)位于第一模组法兰(211)和第二模组法兰(212)之间，模组支耳(213)的位置与所述定位法兰...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，李斌，黄宇，唐吉辉，胡江，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：