【技术实现步骤摘要】
手术机器人辅助系统、方法、介质、终端及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人辅助系统、方法、介质、终端及手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，已应用于多种手术场景中。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创伤外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。
[0003]利用机器人做外科手术已日益普及，据悉，美国仅2004年一年，机器人就成功完成了从前列腺切除到心脏外科等各种外科手术2万例。 利用机器人做手术时，医生的双手无需碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台处，利用控制台观测和指导机械臂工作。一些外科医生也采用称为“达芬奇”的机器人系统做心脏外科、妇产科及节育等手术。
[0004]针对目前的手术机器人，一般采用主从控制方式，通过控制端控制手术台车处操作端的手术器械完成对应的手术操作。传统的控制端在进行手术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人辅助系统，其特征在于，包括：手柄操作端，供操作者控制所述手术机器人的医生控制端；手柄操作信息识别单元，用于采集所述手柄操作端的操作信息；操作者识别单元，用于识别操作者是否在手术过程中；存储单元，用于存储所述操作信息与所述医生控制端的预设映射关系；控制单元，分别与所述手柄操作信息识别单元、所述操作者识别单元以及所述存储单元通信连接，并用于根据所述操作者识别单元所反馈的信息、接收到的所述操作信息以及所述预设映射关系以控制所述医生控制端的运动或者状态中的至少一者。2.根据权利要求1所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述手柄操作信息识别单元包括手柄旋转识别模块、手柄捻合识别模块和手柄推拉识别模块，所述手柄旋转识别模块用于采集所述手柄操作端上产生的手柄旋转信息，所述手柄捻合识别模块用于采集所述手柄操作端上产生的手柄捻合信息，所述手柄推拉识别模块用于采集所述手柄操作端上产生的手柄推拉信息。3.根据权利要求1或2所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述手柄操作信息识别单元还包括操作手势路径识别模块，所述操作手势路径识别模块用于识别操作者在所述手柄操作端上操作产生的手势字符路径信息。4.根据权利要求3所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述辅助系统包括手势操作模块，当所述控制单元接收所述手势字符路径信息并根据所述操作者识别单元所反馈的信息判断所述操作者在非手术过程中，根据所述存储单元中的预设映射关系，所述控制单元通过所述手势操作模块输出手势操作信息以控制所述医生控制端进行调节，所述存储单元包括手势字符映射模块，所述手势字符映射模块包括所述操作手柄端的手势字符路径信息对应所述医生控制端的字符操作映射。5.根据权利要求1所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述操作者识别单元包括脸部识别模块和距离识别模块，所述脸部识别模块用于采集位于所述医生控制端的目镜区处的人脸信息，所述距离识别模块用于采集操作者脸部与所述医生控制端的目镜区之间的人脸距离信息。6.根据权利要求1所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述医生控制端包括医生显示台和扶手臂，所述扶手臂上安装有扶手台，所述控制单元通过所述手柄操作端控制所述医生显示台和所述扶手臂中的至少一者，以调节运动和状态中的至少一者。7.根据权利要求6所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述辅助系统还包括扶手台倾角调节模块、扶手台升降模块中的至少一者，所述扶手台倾角调节模块用于调节所述扶手台的倾斜角度，所述扶手台升降模块用于调节所述扶手台的高度，所述存储单元包括扶手台映射模块，所述扶手台映射模块包括所述操作手柄端的操作信息对应所述扶手台的扶手运动映射。8.根据权利要求6所述的手术机器人辅助系统，其特征在于，所述辅助系统包括医生显示台倾角调节模块和医生显示台升降模块中的至少一者，所述医生显示...
【专利技术属性】
技术研发人员：范宏伟，齐金标，罗加松，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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