一种柔性手术机器人系统及其控制方法技术方案

本公开提出了一种柔性手术机器人系统及其控制方法，包括成像装置、支撑装置、操作装置及手术工具组件，所述支撑装置上同时搭载成像装置和手术工具组件；所述操作装置分别与成像装置和手术工具组件通信连接，操作装置用于根据接收的操控信号控制成像装置和手术工具组件协同工作。本公开设置的支撑装置能够实现成像装置和手术工具的稳定支撑并提供统一的坐标系，提高装置动作过程中的稳定性，避免抖动。操作装置根据操作者的操控信号对成像装置和手术工具协同控制，能够提高机器人工作的协调性，为实现成像装置和手术工具动作的精确度提供基础。供基础。供基础。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性手术机器人系统及其控制方法


[0001]本公开涉及机器人相关
，具体的说，是涉及一种柔性手术机器人系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。
[0003]目前恶性肿瘤高发，其中消化系统恶性肿瘤每年新增病例超过100万，约占全球新增病例的一半，严重威胁人民健康。早期诊断和治疗可显著改善患者预后，5年生存率可达90％以上。内镜下微创手术具有创伤小、恢复快等优点，已成为治疗消化道早癌的标准方式。但是，消化道狭窄、多曲，使得经消化道进行的内镜下微创手术操作空间有限，技术难度大、要求较高，医生需要经过长期的学习和训练才能独立进行，且手术过程中容易疲劳，限制了其大规模应用。
[0004]如何降低内镜手术难度，减轻医生在手术过程中的工作负担，成为亟待解决的问题。近几年，机器人技术迅速发展，越来越多的机器人被应用到生活、生产以及医疗领域并获得良好反响。但是，消化道的特点使得通过机器人进行手术存在难点，对机器人的操作装置如机械手稳定性要求较高，如果出现抖动会对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性手术机器人系统，其特征在于：包括成像装置、支撑装置、操作装置及手术工具组件，所述支撑装置上同时搭载成像装置和手术工具组件；所述操作装置分别与成像装置和手术工具组件通信连接，操作装置用于根据接收的操控信号控制成像装置和手术工具组件协同工作。2.如权利要求1所述的一种柔性手术机器人系统，其特征在于：支撑装置包括定位臂、固定组件和固定台车，所述固定组件、定位臂与固定台车依次连接。3.如权利要求1所述的一种柔性手术机器人系统，其特征在于：成像装置主机、摄像装置以及镜头及器械搭载部分，摄像装置设置在镜头及器械搭载部分上，主机固定于支撑装置上，镜头及器械搭载部分的一端固定在支撑装置上，镜头及器械搭载部分的另一端可伸缩设置。4.如权利要求3所述的一种柔性手术机器人系统，其特征在于：镜头及器械搭载部分为包括柔性软管，设置在柔性软管的内部设置有器械通道、送气送水通道和吸引通道；或者，成像装置还包括主机显示器，所述主机显示器与主机连接；或者，所述主机设置有图像处理器和光源。5.如权利要求1所述的一种柔性手术机器人系统，其特征在于：手术工具组件包括驱动部件和手术工具，所述驱动部件固定于支撑装置上，所述手术工具通过可伸缩部件设置于成像装置的器械通道。6.如权利要求5所述的一种柔性手术机器人系统，其特征在于：手术工具包括柔性伸缩臂和操作工具，柔性伸缩臂连接驱动部件，用于将驱动部件的动力输出至操作工具；或者，柔性伸缩臂包括柔性外管和设置管内钢丝，所述钢丝一端连接驱动部分，...

【专利技术属性】
技术研发人员：左秀丽，杨笑笑，季锐，宿敬然，李延青，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：