用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构制造技术

用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，变径机构，包括多个转动连接在行走机构径向外侧的变径单元，变径单元与管壁抵触并能沿着管壁移动；变径机构可通过其由连杆驱动的主动变径方式，实现在一个作业区对不同管径的适应。同时，由于第一变径机构组件和第二变径机构组件在各自的圆周平面内呈均布状态，再结合其由弹簧驱动的被动变径方式，可以使得该管道机器人工作和行走时，其自身稳定性更好，对于管形的适应性也更好。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。始终保持自我的动态平衡。始终保持自我的动态平衡。

【技术实现步骤摘要】
用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构


[0001]本技术属于管道清理设备
，具体涉及一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构。

技术介绍

[0002]随着人类社会的发展，地下管线越来越复杂。其对人类维持日常生活起着至关重要的作用，对于城市尤其如此。不同区域的地下管线，其管径和管形差异较大；同一区域的地下管线，由于长期使用，污垢在管道内壁的沉积附着以及对管道的腐蚀破坏，均会使得管道内环境复杂化。
[0003]对于目前的地下管道清理机器人，就其在管道内的行走方式而言，轮式管道机器人结构简单可靠、操作简单、行走速度调节范围广、机体稳定性好，转弯功能相对更容易实现。其中支撑轮式管道机器人通过调节其自身呈环向等距分布的支撑位移机构，实现在不同直径的管道内行走，同时其支撑位移机构压在管道内壁上，使得管道机器人沿管道中心轴线位移，稳定性好。但是轮式管道机器人对管壁的附着性能较差，而履带式管道机器人对管壁的附着性能好，越过障碍物的能力强，能够很好的适应管道的变化，有良好的机动性能。但其缺点是结构复杂、体积大、转向性能差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，其特征在于：包括行走机构(1)和变径机构；行走机构(1)，与变径机构转动连接，行走机构(1)能带动变径机构产生角位移进而实现变径；变径机构，包括多个转动连接在行走机构径向外侧的变径单元(2)，变径单元(2)与管壁抵触并能沿着管壁移动；所述的变径单元(2)包括变径单元第一被动连杆(214)，变径单元第一被动连杆(214)与变径单元主动连杆(216)铰接；变径单元第一被动连杆(214)与行走轮底板(213)铰接，变径单元第二被动连杆(215)与行走轮底板(213)通过铰接，行走轮底板(213)与行走轮系外壳(201)固连，行走轮系外壳(201)顶部设置有支撑自锁橡胶(217)，伸缩弹簧底座(210)与行走轮底板(213)固连，弹簧(212)、伸缩弹簧上底座(211)、行走轮支撑板(204)均运动套合在伸缩弹簧底座(210)上，弹簧(212)置于伸缩弹簧底座(210)与伸缩弹簧上底座(211)之间，伸缩弹簧上底座(211)与行走轮支撑板(204)固定连接，伸缩弹簧底座(210)顶部连接有用于对行走轮支撑板(204)限位的圆形螺母(209)，车轮驱动电机(208)固连在行走轮支撑板(204)上，多个行走轮(202)通过轮子联轴器(203)与轮轴(205)固连，轮轴(205)通过轴承转动连接于行走轮支撑板(204)，车轮驱动电机(208)带动轮轴(205)转动。2.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，其特征在于：所述的行走机构(1)包括齿轮放置座(102)，齿轮放置座(102)、连杆中间支座(108)、行走机构端侧连接座(109)上均设置有能供第一丝杠(105)穿过的圆孔，且圆孔内均安装有与第一丝杠(105)直径相适应的轴承；连杆中间支座(108)两侧分别通过行走机构外壳(107)同轴连接有行走机构端侧连接座(109)和齿轮放置座(102)，齿轮放置座(102)下端连接有齿轮盒端盖(101)，丝杠驱动电机(103)和第一齿轮(104)设置于由齿轮盒端盖(101)和齿轮放置座(102)形成的空腔内，第一丝杠(105)首端与第一齿轮(104)固定连接，第一丝杠(105...

【专利技术属性】
技术研发人员：高科，闻育民，赵研，谢晓波，姜雯，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：