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本实用新型提供一种摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人。本实用新型所述摆臂升降机构，包括固定座、升降座、连杆和重力平衡器件，所述连杆沿上下方向平行分布，所述连杆分别与所述固定座和所述升降座铰接；所述重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，所述...
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