差速锥齿轮式机器人头颈控制机构制造技术

本发明专利技术公开了一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑架、位于头部支撑架与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部控制机构包括同轴相对设置于所述底座的锥齿轮I和锥齿轮II以及同轴相对设置于所述颈部的锥齿轮III和锥齿轮IV，所述锥齿轮I和锥齿轮II分别对应通过电机I和电机II驱动转动，且锥齿轮I和锥齿轮II同时啮合在锥齿轮III和锥齿轮IV之间使锥齿轮I、锥齿轮II、锥齿轮III和锥齿轮IV共同形成差速锥齿轮组，该控制机构能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。

Differential bevel gear robot head and neck control mechanism

The invention discloses a differential bevel gear type robot head control mechanism, which comprises a pedestal for, and robot trunk fixed for robot head fixed head supporting frame, the head is positioned between the supporting frame and the base of the neck and neck for controlling the movements of the neck control mechanism, the control mechanism comprises a cone neck the relative gear is coaxially arranged in the base of I and II and the relative coaxial bevel gear is arranged on the neck of the bevel gear III and IV bevel gear, the bevel gear and bevel gear I II respectively by I and II motor drive motor rotation, and the bevel gear I and bevel gear meshing between the II at the same time bevel gear bevel gear III and IV I, the bevel gear bevel gear bevel gear II, III and IV together form the bevel gear differential bevel gear set, the control mechanism can truly imitate child's head and neck Actions make robots easier for old people to accept.

【技术实现步骤摘要】
差速锥齿轮式机器人头颈控制机构
本专利技术涉及一种机器人领域，具体是一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构。
技术介绍
目前的仿人机器人头颈机构结构复杂繁琐，运动灵活性差，运动精度低，特别是眼睛眼睑运动机构不够灵活；传动过程过于繁琐，运动副不合理，机构运动摩擦阻力大、噪声大，机构卡死现象时有发生；结构层次性差，整体结构的可安装维修性差；整体外观乃至局部尺寸、以及每个器官所能运动的幅度与速度都与人类的头部、颈部相差较大，整体机构动作协调性不高。例如，申请号为201410106710.2、201502990283.9和201320291262.9的三个专利申请中，其机器人颈部机构自由度只有三个，不能灵活模拟小孩子的萌态，非标准件较多，加工制造难度大。因此，需要一种结构简单的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，该控制机构能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种结构简单的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，该控制机构能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。本专利技术的差速锥齿轮式机器人头本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑架、位于头部支撑架与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部控制机构包括同轴相对设置于所述底座的锥齿轮I和锥齿轮II以及同轴相对设置于所述颈部的锥齿轮III和锥齿轮IV，所述锥齿轮I和锥齿轮II分别对应通过电机I和电机II驱动转动，且锥齿轮I和锥齿轮II同时啮合在锥齿轮III和锥齿轮IV之间使锥齿轮I、锥齿轮II、锥齿轮III和锥齿轮IV共同形成差速锥齿轮组。

【技术特征摘要】
1.一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑架、位于头部支撑架与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部控制机构包括同轴相对设置于所述底座的锥齿轮I和锥齿轮II以及同轴相对设置于所述颈部的锥齿轮III和锥齿轮IV，所述锥齿轮I和锥齿轮II分别对应通过电机I和电机II驱动转动，且锥齿轮I和锥齿轮II同时啮合在锥齿轮III和锥齿轮IV之间使锥齿轮I、锥齿轮II、锥齿轮III和锥齿轮IV共同形成差速锥齿轮组。2.根据权利要求1所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述颈部为倒置的U形座，U形座的两相对侧壁分别固定有对应与锥齿轮III和锥齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，陈永志，龚程，程垣皓，陈晓红，陈锐，江沛，刘富樯，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50