一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法技术

一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法，铸造件到位静止；机器人机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照；相机采集图像；相机对图像进行分析；相机发送合格或不合格信号；相机将发送铸造件特征点坐标X/Y以及角度值；引导机器人进行抛光打磨工作；等待下一次铸造件到位检测。

Automatic positioning and gripping method of casting part for polishing robot

A method for grinding and polishing robot casting automatic positioning gripping method, static casting in place; robot manipulator driven by camera to camera position and trigger camera; camera; camera of image analysis camera; send qualified or unqualified signal; the camera will send casting feature point coordinates X/Y and angle value guidance; the robot polishing work; waiting for the next casting in place detection.

【技术实现步骤摘要】
一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法
本专利技术属于机械加工
，特别涉及一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法。
技术介绍
目前铸造件抛光打磨过程都是人工或者机械半自动来完成，但是在这过程中会出现效率低下和打磨不均匀、漏打磨的情况，造成成品报废和不合格的情况时有发生。由于传统的人工抛光打磨作业易产生各种安全隐患，人工作业显然已不适合企业的长远发展。人们对环境保护和安全日益重视，为满足进一步提高产品质量和生产效率的要求，抛光打磨智能装备受到前所未有的关注。人工对机件抛光打磨的局限性显而易见，而抛光打磨机由机器人完成打磨作业，且能够保持机件的一致性。打磨抛光机器人配合机器视觉是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。机器人不仅可以提高工作效率和质量，减少安全事故的发生率，还可完成手工无法实现的打磨和抛光工作，特别是部分规格各异、形状复杂以及自重较大的钢类铸件。其在众多领域具备良好实践效果，包括卫浴行业、五金行业的抛光打磨；压铸工件(如汽车轮毂、汽车变速箱外壳，差速器外壳)的去毛边/飞边、磨削、表面铣削、打磨；金属、合金(如焊缝等)的表面处理、打磨等。但是，对于铸造件，现有的打磨抛光机器人还无法实现精准定位抓取。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法。一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法，包括以下步骤：A1，铸造件到位静止；A2，机器人机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照；A3，相机采集图像；A4，相机对图像进行分析；A5，相机发送合格或不合格信号；A6，相机将发送铸造件特征点坐标X/Y以及角度值；A7，引导机器人进行抛光打磨工作；A8，等待下一次铸造件到位检测。本专利技术利用一台平面相机配合机器人，在机器人抓取铸造工件前进行拍照，通过对图像进行分析处理，计算出工件中心坐标以及特征点坐标，然后发送给机器人。找到特征定位点或者线，然后运用对应的视觉工具分析，最后将各个检测项结果通过以太网通信方式发送给机器人，引导机器人进行抛光打磨工作。本专利技术的有益效果包括：一、整个视觉系统完成最长仅需2秒钟时间，相对人工效率提高5倍以上。二、可全年全天24小时连续工作。三、一次性投入，相应地减少3个人工成本。四、不需要人员操作，降低安全风险。五、可兼容不同种类规格的铸造工件，同时仅需要添加程序，不需要增加机械结构。六、不接触产品本身，无损伤产品的风险。附图说明图1是本专利技术方法的流程示意图。具体实施方式如图1所示，一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法包括步骤：1.产品到位静止2.机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照3.相机采集图像4.相机对图像进行分析5.相机发送合格或不合格信号6.相机将发送工件特征点坐标X/Y以及角度值7.引导机器人进行抛光打磨工作8.等待下一次产品到位检测本专利技术用于提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性。提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求。缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备。可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：A1，铸造件到位静止；A2，机器人机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照；A3，相机采集图像；A4，相机对图像进行分析；A5，相机发送合格或不合格信号；A6，相机将发送铸造件特征点坐标X/Y以及角度值；A7，引导机器人进行抛光打磨工作；A8，等待下一次铸造件到位检测。

【技术特征摘要】
1.一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：A1，铸造件到位静止；A2，机器人机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照；A3，相机采集图像；...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢兴中，陈红光，胡晓俊，段宾，
申请(专利权)人：上海贝特威自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31