舵机控制系统以及机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种舵机控制系统以及机器人，舵机控制系统应用于一舵机，包括：主控模块；通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，平衡电压输出端通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，主控模块通过第一通讯接口向上位机发送一第一通讯信号，通过第二通讯接口接收上位机传递的第二通讯信号，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。通过上述方式，能够对舵机识别号进行重新分配，舵机可以被重新任意组装，不必受限舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。

Steering gear control system and robot

The utility model discloses a servo control system, robot, servo control system is applied to a steering gear, comprises a main control module; the communication module includes a first communication port, second port, third port, fourth port, and a voltage balance circuit with balanced output voltage, the voltage output end connected by balance the voltage balancing circuit and third communication ports and fourth communication ports, the main control module is sent to the host computer through the first communication interface of a first communication signal, second communication signal transmission receiving host computer through the communication interface second, the balance of output voltage by common mode voltage voltage balance circuit controls the first communication signal and the second signal difference. By the way, can redistribute the servo actuator identification number that can be re assembled, not limited steering the original position, and still can perform control commands sent by the host computer, convenient to assemble.

【技术实现步骤摘要】
舵机控制系统以及机器人
本技术涉及自动控制
，特别是涉及一种舵机控制系统以及机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机是机器人的重要组件，舵机控制系统是其重要组成部分，控制着机器人的每一舵机执行各种操作。现有技术中机器人舵机的ID号固定，拆装时，舵机位置不能随意更换。倘若换掉其中一个舵机则可能会存在至少两个舵机ID号重复，需要反复试验，效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种舵机控制系统以及机器人，能够对舵机识别号进行重新分配，舵机可以被重新任意组装，不必受限舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。为解决上述问题，本技术提供的一种舵机控制系统，应用于一舵机，所述舵机与一上位机电连接，舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端和第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的所述第一数据端和所述第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接；平衡电压输出端通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，其中，主控模块通过第一通讯端口向上位机发送一第一通讯信号，并通过第二通讯端口接收上位机传递的第二通讯信号，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。其中，电压平衡电路包括一电容、第一电阻以及第二电阻，通讯芯片的第三通讯端口依次通过相互串联的第一电阻及电容接地，通讯芯片的第四通讯端口通过第二电阻与第一电阻及电容之间的节点相连，通讯芯片的平衡电压输出端与第一电阻及电容之间的节点相连。其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，电源模块用于为舵机提供电源，电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的角度采集模块，角度采集模块用于获取舵机旋转的角度信息，主控模块根据角度信息控制舵机的运动。其中，舵机控制系统还包括一与主控模块相连的驱动模块，驱动模块用于接收主控模块传输的控制信号并根据控制信号输出一驱动脉冲信号以驱动设置在舵机内的一电机旋转。其中，舵机控制系统还包括电流采样模块，用以侦测电机的当前工作电流，且向主控模块反馈电机的当前工作电流，以使主控模块根据电机的当前工作电流调整驱动脉冲信号的波形。其中，舵机控制系统还包括温度采集模块，与主控模块连接，并用于采集电机的温度，若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则主控模块控制电机停止旋转，或降低电机旋转的速度。本技术还提供一种机器人，包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个舵机包括前述的舵机控制系统；当舵机上电时，主控模块将预设于舵机内部的一序列号通过第一数据端及通讯模块的第一通讯端口传递至上位机；当上位机接收到舵机的序列号后，随机分配一身份识别号，并将该身份识别号连同序列号通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端一同传递给该舵机的主控模块。本技术还提供一种机器人，包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个舵机包括一舵机控制系统，舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口以及第四通讯端口，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的第一数据端及第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接；其中，主控模块通过第一通讯接口向上位机发送一第一通讯信号，并通过第二通讯接口接收上位机传递的第二通讯信号；当舵机上电时，上位机通过相应舵机的第一数据端及第一通讯端口识别预设在舵机内部的一序列号，上位机根据识别到的该舵机的序列号向该舵机分配一身份识别号，并通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端将该身份识别号传递给该舵机的主控模块。其中，通讯模块还包括一平衡电压输出端以及一电压平衡电路，通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。通过上述方案，本技术的有益效果是：区域别于现有技术，本技术的舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的第一数据端及第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接。舵机上电后，通过所述通讯模块就可以使上位机接收或识别到每一舵机的序列号并根据该每一舵机的序列号分配不同身份识别号给不同的舵机，从而方便上位机向不同舵机发送相应的指令信息。如此，机器人的至少一舵机被拆卸下来后，该些舵机可以被重新任意组装，不必受限该些舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本技术较佳实施例的舵机与上位机连接的方框示意图；图2是本技术较佳实施例的舵机控制系统的方框图；图3是图2中较佳实施例的驱动模块的电路图；图4A是图3中较佳实施例的电机A相的电流采样模块的电路图；图4B是图3中较佳实施例的电机C相的电流采样模块的电路图；图5是图2中较佳实施例的温度采集模块的电路图；图6是本技术较佳实施例的机器人的方框示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1是本技术较佳实施例的舵机33与上位机连接的方框示意图。所述舵机33包括一舵机控制系统10，该舵机控制系统10包括：主控模块11和通讯模块12。所述通讯模块12连接在所述主控模块11与上位机36之间，用于在主控模块11及上位机36之间传输数据。在本实施例中，所述舵机33内预设有一不同于其他舵机的序列号。所述主控模块11包括第一数据端T0及第二数据端R0。通讯模块12包括通讯芯片121和电压平衡电路122。所述通讯芯片121包括第一通讯端口1、第二通讯端口2、第三通讯端口3、第四通讯端口4以及一平衡电压输出端5。第一通讯端口1和第二通讯端口2分别与主控模块11的第一数据端T0及第二数据端R0通过CAN总线对应连接；第三通讯端口3和第四通讯端口4均与上位机通过CAN总线连接；平衡电压输出端5通过电压平衡电路122与第三通讯端口3和第四通讯端口4连接。其中，主控模块11的第一数据端T0通过通讯芯片121的第一通讯接口1及CAN总线向上位机发送一第一通讯信号，主控模块11的第二数据端R0通过通讯芯片121的第二通讯接口2接收上位机传递的一第二通讯信号。平衡电压输出端5通过电压平衡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机控制系统，应用于一舵机，所述舵机与一上位机电连接，其特征在于，所述舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，所述第一通讯端口和所述第二通讯端口分别与所述主控模块的所述第一数据端及所述第二数据端对应连接；所述第三通讯端口和所述第四通讯端口均与上位机连接；所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路与所述第三通讯端口和所述第四通讯端口连接，其中，所述主控模块通过所述第一通讯端口向所述上位机发送一第一通讯信号，并通过所述第二通讯端口接收所述上位机传递的第二通讯信号，所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路控制所述第一通讯信号和所述第二通讯信号的共模电压差。

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制系统，应用于一舵机，所述舵机与一上位机电连接，其特征在于，所述舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，所述第一通讯端口和所述第二通讯端口分别与所述主控模块的所述第一数据端及所述第二数据端对应连接；所述第三通讯端口和所述第四通讯端口均与上位机连接；所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路与所述第三通讯端口和所述第四通讯端口连接，其中，所述主控模块通过所述第一通讯端口向所述上位机发送一第一通讯信号，并通过所述第二通讯端口接收所述上位机传递的第二通讯信号，所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路控制所述第一通讯信号和所述第二通讯信号的共模电压差。2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述电压平衡电路包括一电容、第一电阻以及第二电阻，所述通讯芯片的第三通讯端口依次通过相互串联的第一电阻及电容接地，所述通讯芯片的第四通讯端口通过第二电阻与第一电阻及电容之间的节点相连，所述通讯芯片的平衡电压输出端与第一电阻及电容之间的节点相连。3.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，所述电源模块用于为所述舵机提供电源，所述电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。4.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与所述主控模块相连的角度采集模块，所述角度采集模块用于获取所述舵机旋转的角度信息，所述主控模块根据所述角度信息控制所述舵机的运动。5.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括一与所述主控模块相连的驱动模块，所述驱动模块用于接收所述主控模块传输的控制信号并根据所述控制信号输出一驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的一电机旋转。6.根据权利要求5所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括电流采样模块，用以侦测所述电机的当前工作电流，且向所述主控模块反馈所述电机的当前工作电流，以使所述主控模块根据所述电机的当前工作电流调整所述驱动脉冲信号的波形。7.根据权利要求6所述的舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳冬，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44