The present invention discloses a wheel hub / wheel motor drive electric vehicle yaw stability control in the desired yaw rate design method, the method comprises the steps as follows: according to the test data to determine the front axle and the rear wheel wheel lateral force in the saturation corresponds to the front and rear axle wheel sideslip angle alpha FM alpha and RM; on the basis of the front axle wheel sideslip angle a f and a FM, the front axle lateral force is divided into 5 parts: linear zone 1, zone 2, zone 1 Linear nonlinear and nonlinear 2 zone and saturated zone, the rear wheels on the same partition method; the front and rear axle wheel lateral force of 5 divisions were combined to determine the six partition for effective partition, partition for the rest invalid partition; according to the estimated axis side slip angle, calculation of the effective partition of the desired yaw rate. The invention of the wheel sideslip angle and wheel lateral force characteristics, the vehicle lateral force is divided into different characteristics of the region, and calculate the desired yaw rate, can avoid the desired yaw rate design is too large or too small impact pendulum response performance or yaw stability on the cross.
【技术实现步骤摘要】
轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法
本专利技术属于车辆横摆稳定控制
,涉及一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法。
技术介绍
车辆横摆稳定控制是防止车辆不足转向或过度转向,提高车辆转向安全性的重要技术手段。传统汽车通过附加制动扭矩调节横摆率,实现安全转向的控制目标。为避免长时间附加制动扭矩对制动器和车速产生影响,传统汽车在转向开始时不进行横摆稳定控制,当识别到车辆处于不足转向或过度转向后才通过横摆稳定控制调节车辆横摆率,防止不足转向或过度转向现象的产生。与传统汽车横摆稳定控制方式不同,轮毂/轮边电机驱动电动汽车利用车轮扭矩独立驱动的特点,通过调节左右侧驱动扭矩差使车辆附加横摆扭矩,利用该扭矩改变车辆横摆率,实现车辆横摆稳定控制功能。这种横摆稳定控制方式的改变,使得轮毂/轮边电机驱动电动汽车不仅可以实现传统汽车的横摆稳定控制功能,达到安全转向的控制目标,还可在车辆转向开始时就进行横摆稳定控制,提高车辆的转向性能。因此,轮毂/轮边电机驱动电动汽车开始转向后,可首先进行横摆率跟踪控制,使实际横摆率跟踪期望横摆率,改善车辆横摆动态响应性能;当识别到不足转向或过度转向后,则将控制目标转换为防止不足转向或过度转向。目前,轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制的研究侧重在横摆率跟踪控制算法上。横摆率跟踪控制过程中,一种方法是将单轨车辆模型的稳态值作为期望横摆率或根据路面附着系数和车速直接计算期望横摆率。这种直接计算期望横摆率的方法过于粗糙,工况适用性差,难以应用。其原因是不同附着系数路面、车速和方向盘转角时,期望 ...
【技术保护点】
一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法,其特征在于所述方法步骤如下:一、根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm;二、依据前轴车轮侧偏角αf和αfm,将前轴侧向力分为5个分区:线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区;三、依据后轴车轮侧偏角αr和αrm,将后轴侧向力分为5个分区:线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区;四、对前轴车轮侧向力5个分区和后轴车轮侧向力5个分区进行组合,以下六种分区为有效分区,其余分区为无效分区:第一有效分区:前后轴都处于线性1区;第二有效分区:前轴处于线性2区,后轴处于线性1区;第三有效分区:前后轴都处于线性2区;第四有效分区:前轴处于非线性1区,后轴处于线性2区;第五有效分区:前轴处于非线性2区,后轴处于线性2区;第六有效分区:前轴处于饱和区,后轴处于线性2区;五、横摆稳定控制过程中,根据估计出的前后轴侧偏角,确定所在的分区,若为有效分区,则计算期望横摆率;若为无效分区,则保持原有期望横摆率不变。
【技术特征摘要】
1.一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法,其特征在于所述方法步骤如下:一、根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm;二、依据前轴车轮侧偏角αf和αfm,将前轴侧向力分为5个分区:线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区;三、依据后轴车轮侧偏角αr和αrm,将后轴侧向力分为5个分区:线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区;四、对前轴车轮侧向力5个分区和后轴车轮侧向力5个分区进行组合,以下六种分区为有效分区,其余分区为无效分区:第一有效分区:前后轴都处于线性1区;第二有效分区:前轴处于线性2区,后轴处于线性1区;第三有效分区:前后轴都处于线性2区;第四有效分区:前轴处于非线性1区,后轴处于线性2区;第五有效分区:前轴处于非线性2区,后轴处于线性2区;第六有效分区:前轴处于饱和区,后轴处于线性2区;五、横摆稳定控制过程中,根据估计出的前后轴侧偏角,确定所在的分区,若为有效分区,则计算期望横摆率;若为无效分区,则保持原有期望横摆率不变。2.根据权利要求1所述的轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法,其特征在于所述前轴侧向力5个分区中,线性1区:线性2区:非线性1区:非线性2区:饱和区:αf>αfm。3.根据权利要求1所述的轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法,其特征在于所述后轴侧向力5个分区中,线性1区:线性2区:非线性1区:非线性2区:饱和区:ar>arm。4.根据权利要求1所述的轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法,其特征在于所述期望横摆率的计算公式如下:第一有效分区:第二有效分区:γ2s=γ2s1+γ2s2;其中:第三有效分区:γ3s=γ3s1+γ3s2+γ3s3;其中:
【专利技术属性】
技术研发人员:滕婷,刘志远,张茜,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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