一种球形机器人制造技术

本发明专利技术实施例提供球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述盾连接至所述第一连杆的一端，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一连杆的另一端连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动。本发明专利技术能够实现独立驱动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动的效果。

A spherical robot

The embodiment of the invention provides a spherical robot, including the head assembly and a spherical shell, is arranged on the outer surface of the spherical shell inside the spherical shell head drive assembly, wherein the head drive assembly includes a first joint bearing, a connecting rod and a guide rail assembly, guide block, the first driving unit and a shield, the first connecting rod through the joint bearing inner ring and the inner ring is fixed, one end of the shield is connected to the first link, between the shield and the head components remain stationary by magnetic force, the head assembly is attached to the outer surface of the spherical shell, the other end is connected to the first connecting rod. The guide slide block, the slide block is arranged on the guide rail assembly, the first connecting rod and the shield around the joint bearing rotation, drive the head assemblies in the The outer surface motion of a spherical shell. The invention can realize the effect of independently driving the head assembly on the outer surface of the spherical shell.

【技术实现步骤摘要】
一种球形机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种球形机器人。
技术介绍
球形机器人是一种将驱动机构、控制器等安装在一球形壳体内部，通过内驱动机构驱动球形壳体滚动运动的机器人。球形机器人与地面的接触方式为点接触，能够全方位行走；具有零转弯半径，移动和转向灵活方便。此外，球形机器人外形新颖，运动方式特殊，不怕翻倒，不会勾到其他东西，转弯灵活，适合在家庭这种特殊而且复杂的环境下工作。现有的球形机器人大多是满足于行走功能，很少有球形机器人包括头部；或者头部上的结构单一，无法对头部进行单独控制，尤其在球形机器人静止时，无法单独控制头部的旋转，这样就大大降低了球形机器人的灵活性和操控体验。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种球形机器人，该球形机器人包括头部驱动组件，用以单独驱动球形机器人的头部运动，增强了球形机器人的灵活性。为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供如下技术方案：本专利技术提供一种球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述关节轴承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球形机器人，其特征在于，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述关节轴承设置于所述球形壳体球心位置，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述盾连接至所述第一连杆的一端，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一连杆的另一端连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，所述第一驱动单元驱动所述导向滑块在所述导轨组件上移动，以使得所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球...

【技术特征摘要】
1.一种球形机器人，其特征在于，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述关节轴承设置于所述球形壳体球心位置，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述盾连接至所述第一连杆的一端，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一连杆的另一端连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，所述第一驱动单元驱动所述导向滑块在所述导轨组件上移动，以使得所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动。2.如权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述导轨组件包括弧形导轨，所述弧形导轨上置有第一齿牙和导向滑轨，所述导向滑块安装于所述导向滑轨，所述第一驱动单元包括第一驱动电机、第一电机座和第一齿轮，所述第一电机座与所述导向滑块固定连接，所述第一连杆的另一端固定于所述第一电机座，所述第一电机固定于所述第一电机座上，所述第一齿轮固定于所述第一驱动电机的转轴上，所述第一齿轮与第一齿牙啮合设置，所述第一驱动电机驱动所述导向滑块在所述导向滑轨上移动，以使得所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动。3.如权利要求2所述的球形机器人，其特征在于，所述导轨组件还包括环形导轨，环形导轨上设置有第二齿牙，所述弧形导轨转动连接于所述环形导轨上，所述第一驱动单元还包括第二驱动电机及固定于所述第二驱动电机转轴的第二齿轮，所述第二驱动电机与所述弧形导轨固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨猛，贺智威，邓力，谭候金，张玉明，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44