The invention discloses a wire driven robot foot toes, toes and feet including organization mechanism, the mechanism comprises a plurality of groups of toe toe, toe connecting plate, the first rope, and third rope rope second, the toe including front toe and the toes webbed feet, toe joint, joint gear, after the toes, after toe flippers and fins baffle and the lower connecting rod, the connecting rod, a pulley and three reset spring; the sole mechanism comprises a sole body, a motor, a supporting plate, a reel, a buffer pad, a buffer spring, a flexible diaphragm and the auxiliary supporting block, and auxiliary spring. The invention provides a wire driven robot with the toes of the feet, improve adaptability in soft soil ground conditions, enhance reliability of ground support, which has the ability to walk better in the face of complex terrain.
【技术实现步骤摘要】
一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌
本专利技术涉及一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌,属于机器人
技术介绍
目前,机器人的移动方式主要有轮式、履带式和腿式,而野外作业特种机器人行走中仍存在较多问题。在面对沼泽、沙漠等复杂环境时,机器人对于地形的适应问题尤为突出,传统轮式机器人难以解决该问题,履带式机器人虽然可以大幅度降低对地形的要求,但也存在灵活性差、维护成本高等缺点;腿式机器人由于每条腿能实现不同的动作,可以依靠腿的协调动作,离散地与不同地面接触,因此腿式机器人的地形适应能力更强。改进腿式机器人的脚掌和脚趾结构的设计方案,改善其脚部的防沉陷性能,是提高复杂软土环境下机器人行走稳定性的重要途径。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷,本专利技术提供一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌,提高机器人对软土地面情况的适应能力,增强其地面支撑的可靠性,使其在面对复杂地形时拥有更优良的行走能力。一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌,包括脚趾机构和脚掌机构,其中,脚趾机构包括若干组脚趾、脚趾连接板、第一绳索、第二绳索和第三绳索,所述脚趾包括前脚趾、前脚趾脚蹼、脚趾关节、关节齿轮、后脚趾、后脚趾脚蹼、脚蹼挡板、下连杆、上连杆、滑轮和三个复位弹簧;前脚趾与前脚趾脚蹼固连,前脚趾与关节齿轮分别与脚趾关节铰接,且前脚趾与关节齿轮形成齿轮啮合;脚趾关节与后脚趾的一端固连,且后脚趾两侧分别与一对后脚趾脚蹼铰接,所述后脚趾另一端设有凸起,且与下连杆的一端铰接,所述下连杆另一端与上连杆的一端铰接,所述上连杆的另一端铰接在脚趾连接板上,所述三个复位弹簧中的两个安装在一对后脚趾脚蹼上部的圆孔中 ...
【技术保护点】
一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌,其特征在于:包括脚趾机构(1)和脚掌机构(2),其中,脚趾机构(1)包括若干组脚趾、脚趾连接板(113)、第一绳索(1051)、第二绳索(1052)和第三绳索(1053),所述脚趾包括前脚趾(101)、前脚趾脚蹼(102)、脚趾关节(103)、关节齿轮(104)、后脚趾(106)、后脚趾脚蹼(107)、脚蹼挡板(108)、下连杆(109)、上连杆(110)、滑轮(111)和三个复位弹簧(112);前脚趾(101)与前脚趾脚蹼(102)固连,前脚趾(101)与关节齿轮(104)分别与脚趾关节(103)铰接,且前脚趾(101)与关节齿轮(104)形成齿轮啮合;脚趾关节(103)与后脚趾的 (106) 一端固连,且后脚趾(106)两侧分别与一对后脚趾脚蹼(107)铰接,所述后脚趾(106)另一端设有凸起,且与下连杆(109)的一端铰接,所述下连杆(109)另一端与上连杆的一端铰接,所述上连杆的另一端铰接在脚趾连接板(113)上,所述三个复位弹簧(112)中的两个安装在一对后脚趾脚蹼(107)上部的圆孔中,另一个复位弹簧(112)一端与上连杆(110)固连,另 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌,其特征在于:包括脚趾机构(1)和脚掌机构(2),其中,脚趾机构(1)包括若干组脚趾、脚趾连接板(113)、第一绳索(1051)、第二绳索(1052)和第三绳索(1053),所述脚趾包括前脚趾(101)、前脚趾脚蹼(102)、脚趾关节(103)、关节齿轮(104)、后脚趾(106)、后脚趾脚蹼(107)、脚蹼挡板(108)、下连杆(109)、上连杆(110)、滑轮(111)和三个复位弹簧(112);前脚趾(101)与前脚趾脚蹼(102)固连,前脚趾(101)与关节齿轮(104)分别与脚趾关节(103)铰接,且前脚趾(101)与关节齿轮(104)形成齿轮啮合;脚趾关节(103)与后脚趾的(106)一端固连,且后脚趾(106)两侧分别与一对后脚趾脚蹼(107)铰接,所述后脚趾(106)另一端设有凸起,且与下连杆(109)的一端铰接,所述下连杆(109)另一端与上连杆的一端铰接,所述上连杆的另一端铰接在脚趾连接板(113)上,所述三个复位弹簧(112)中的两个安装在一对后脚趾脚蹼(107)上部的圆孔中,另一个复位弹簧(112)一端与上连杆(110)固连,另一端固连在脚趾连接板(113)上;后脚趾(106)末端与脚趾连接板(113)铰接,所述滑轮(111)安装在后脚趾(106)末端与脚趾连接板(113)的铰接处,所述第一绳索(1051)穿过脚趾连接板(113)与上连杆(110)连接,所述第二绳索(1052)和第三绳索(1053)一上一下按顺序穿过脚趾连接板(113)、滑轮(111)、后脚趾(106)和脚趾关节(103),分别与关节齿轮(104)的上端和下端固连;脚蹼挡板(108)固连在对应后脚趾脚蹼(107)上方...
【专利技术属性】
技术研发人员:何钢,姜君,曹钊源,徐佳炜,
申请(专利权)人:河海大学常州校区,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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