一种用于输电线路巡检机器人的行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于输电线路巡检机器人的行走机构，包括至少三个行走轮和行走轮上的机体安装架，行走轮的轮面中间内凹形成卡线槽，行走轮内侧的外缘上设置有横齿，行走轮的内侧面轴接有驱动电机，驱动电机的输出轴与行走轮的空心轴通过顶丝压紧相连，空心轴的两端套设深沟球轴承，深沟球轴承外部套接内法兰盘，内法兰盘的外端设置有端盖，内法兰盘的上方设置有弹簧垫片，弹簧垫片上竖直设置有弹簧减震器，所述机体安装架设置在弹簧减震器上，驱动电机的外壳固接在行走轮内侧的端盖上。本实用新型专利技术结构紧凑，能够平稳地在输电线路上行走，快速完成巡检工作，且能够轻松越过间隔棒和防震锤等障碍。

Walking mechanism for inspection robot of power transmission line

The utility model discloses a walking mechanism for transmission line inspection robot, including at least three walking wheels and walking wheel body mounting frame, wheel surface intermediate wheel forming concave clamping groove, the outer edge of the walking wheel is arranged on the inner lateral teeth on the inner surface of the walking wheel is connected with a drive shaft the motor output shaft of the drive motor and the wheel shaft by hollow screw tightly connected, both ends of the hollow shaft sheathed with deep groove ball bearings, deep groove ball bearing is sheathed in the outer flange, inner flange is arranged at the outer end of a cover, a spring gasket is arranged above the inner flange, gasket on the vertical spring equipped with a spring shock absorber, the body installation frame is arranged on a spring damper, the drive motor shell is fixedly connected with the inner side of the wheel end cover. The utility model has the advantages of compact structure, easy walking on the transmission line, rapid completion of patrol work, and easy access to obstacles such as the spacer bar and the shockproof hammer.

【技术实现步骤摘要】
一种用于输电线路巡检机器人的行走机构
本技术涉及一种自动化设备，尤其涉及一种用于输电线路巡检机器人的行走机构。
技术介绍
作为支撑国民经济发展的能源支柱，电网在当今社会发展中发挥着不可替代的作用，它关系着整个社会的稳定发展。高压输电线路安全经济运行是我国经济建设坚强的电力保证。输电线路出现故障，大则导致电力系统主干联络线路跳闸，引起大面积停电事故。对于电力系统问题隐患的预防工作是非常重要的，需要及时发现设备缺陷和沿线环境问题。现有的输电线路巡检机器人大多过于笨重，笨重的机体一方面影响其巡检效率，另一方面大大缩短机器人供电装置的使用时间；而且现有巡检机器人的行走轮设计，越障能力有限，尤其在跨越间隔棒、防震锤时。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种用于输电线路巡检机器人的行走机构，结构紧凑，能够平稳地在输电线路上行走，快速完成巡检工作，且能够轻松越过间隔棒和防震锤等障碍。为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案是：用于输电线路巡检机器人的行走机构，包括至少三个行走轮和架设在行走轮上的机体安装架，行走轮位于同一平面内且不全在同一直线上，行走轮的轮面中间内凹形成卡线槽，行走轮内侧的外缘上设置有横齿，行走轮的内侧面轴接有驱动电机，驱动电机的输出轴与行走轮的空心轴通过顶丝压紧相连，空心轴的两端套设深沟球轴承，深沟球轴承外部套接内法兰盘，内法兰盘的外端设置有端盖，内法兰盘的上方设置有弹簧垫片，弹簧垫片上竖直设置有弹簧减震器，所述机体安装架设置在弹簧减震器上，驱动电机的外壳固接在行走轮内侧的端盖上。作为本技术的一种优选技术方案，所述行走轮的内侧直径小于外侧直径。作为本技术的一种优选技术方案，所述卡线槽的槽底为圆弧形。作为本技术的一种优选技术方案，所述行走轮为四个，行走轮采用聚氨酯材料制成。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本技术结构紧凑，能够平稳地在输电线路上行走，快速完成巡检工作，且依靠行走轮内侧的外缘上的横齿和弹簧减震器能够轻松越过间隔棒和防震锤等障碍。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术的立体结构示意图。图2是本技术行走轮的剖视图。图中：1、行走轮2、机体安装架3、卡线槽4、横齿5、驱动电机6、输出轴7、空心轴8、顶丝9、深沟球轴承10、内法兰盘11、端盖12、弹簧垫片13、弹簧减震器。具体实施方式参看附图1和2，本技术一个具体实施方式的结构中包括至少三个行走轮1和架设在行走轮1上的机体安装架2，行走轮1位于同一平面内且不全在同一直线上，行走轮1的轮面中间内凹形成卡线槽3，行走轮1内侧的外缘上设置有横齿4，行走轮1的内侧面轴接有驱动电机5，驱动电机5的输出轴6与行走轮1的空心轴7通过顶丝8压紧相连，空心轴7的两端套设深沟球轴承9，深沟球轴承9外部套接内法兰盘10，内法兰盘10的外端设置有端盖11，内法兰盘10的上方设置有弹簧垫片12，弹簧垫片12上竖直设置有弹簧减震器13，所述机体安装架2设置在弹簧减震器13上，驱动电机5的外壳固接在行走轮1内侧的端盖11上。所述行走轮1的内侧直径小于外侧直径。当遇到间隔棒或者防震锤等障碍时，行走轮1主要依靠内侧外缘上的横齿4来越障，行走轮1内侧直径小于外侧直径的特殊构造能够减小行走轮1内侧下缘和障碍物顶部的高度差，从而降低越障难度。所述卡线槽3的槽底为圆弧形。圆弧形的卡线槽3能够与圆柱形的输电线结构互补，增大行走轮1和输电线的接触面，增加行走的稳定性。所述行走轮1为四个，行走轮1采用聚氨酯材料制成。保证行走轮1和线路的摩擦力，避免打滑。本技术的工作原理是：行走轮1的卡线槽3卡住输电线，驱动电机5驱动行走轮1沿输电线滚动，行走轮1带动机体安装架2移动，使机体安装架2上的巡检机器人能够沿输电线路进行巡检。当遇到间隔棒或者防震锤等障碍时，依靠横齿4的拨动，行走轮1能够轻松越过障碍，在弹簧减震器13的作用下，行走轮1越障时能够快速抬高并回弹，不仅进一步降低越障难度，而且减少机体安装架2的颠簸幅度，使巡检机器人的行走更加平稳。端盖11起到密封深沟球轴承9的作用，防止灰尘等杂物影响深沟球轴承9的转动。上述描述仅作为本技术可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于输电线路巡检机器人的行走机构，其特征在于：包括至少三个行走轮和架设在行走轮上的机体安装架，行走轮位于同一平面内且不全在同一直线上，行走轮的轮面中间内凹形成卡线槽，行走轮内侧的外缘上设置有横齿，行走轮的内侧面轴接有驱动电机，驱动电机的输出轴与行走轮的空心轴通过顶丝压紧相连，空心轴的两端套设深沟球轴承，深沟球轴承外部套接内法兰盘，内法兰盘的外端设置有端盖，内法兰盘的上方设置有弹簧垫片，弹簧垫片上竖直设置有弹簧减震器，所述机体安装架设置在弹簧减震器上，驱动电机的外壳固接在行走轮内侧的端盖上。

【技术特征摘要】
1.一种用于输电线路巡检机器人的行走机构，其特征在于：包括至少三个行走轮和架设在行走轮上的机体安装架，行走轮位于同一平面内且不全在同一直线上，行走轮的轮面中间内凹形成卡线槽，行走轮内侧的外缘上设置有横齿，行走轮的内侧面轴接有驱动电机，驱动电机的输出轴与行走轮的空心轴通过顶丝压紧相连，空心轴的两端套设深沟球轴承，深沟球轴承外部套接内法兰盘，内法兰盘的外端设置有端盖，内法兰盘的上方设置有弹簧垫片，弹簧垫片上竖直设...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱爱斌，刘洋洋，罗文成，邹超，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61