The invention provides a locust jumping robot, which can solve the technical problem that the jumping height of the existing bionic jumping robot is fixed, and the jumping height is difficult to control and the energy consumption is high. The technical proposal is that, including the body, the body is provided with a front support, leg mechanism, energy storage device, jump control device and a power supply, an energy storage device includes a first spring and the first motor control device and the power supply, the first electric motor connected, characterized in that: the energy storage device also includes a guide, slider and screw. Layout of front and rear direction guide rail and body fixedly connected, and along the body, the slider is connected with the sliding rail, and is connected with the screw through the slider, the slider thread, the motor is fixed on the machine body, and drives the rotation of the screw, the first leg take-off mechanism, one end of the spring is connected and the other end is connected with the slider.
【技术实现步骤摘要】
仿蝗虫跳跃机器人
本专利技术涉及仿生弹跳机器人领域,具体涉及仿蝗虫跳跃机器人。
技术介绍
现有的仿蛙形、跳蚤或蝗虫的弹跳机器人利用电机驱动、弹簧蓄能的方式实现跳跃。弹簧蓄能具有结构简单、易于小型化等优点。其中,单足弹跳机器人相对较好的实现了跳跃功能,而多足弹跳机器人的跳跃功能主要是用来作为实现小跑步态的必须条件,所以跳跃的高度十分有限。美国国家航空宇航局(NASA)喷气动力实验室(JPL)与加利福尼亚技术学院联合研制了一种蛙形弹跳机器人,用于解决星际探索中漫游车在崎岖的地形地貌下活动范围有限的问题,弹跳机器人重1.3公斤,一个驱动电机由太阳能电池供电,自带嵌入式控制系统,配有微型摄像机及各种传感器用于采集外界信息,最大跳跃高度可达在火星上预计可达5~6米。NASA的蛙形弹跳机器人,当弹簧被压缩到一定程度时,锁紧装置被触发,弹簧瞬间释放带动整个机构跃起,由于弹簧每次的压缩量为定值,即用以驱动蛙形弹跳机器人的弹性势能均为定值,因此跳跃高度也为定值,难以做到对跳跃高度实现控制,耗能高。
技术实现思路
本专利技术提供了仿蝗虫跳跃机器人,其能解决现有的仿生弹跳机器人跳跃高度为定值,难以做到对跳跃高度实现控制,并且耗能高的技术问题。其技术方案是这样的,其包括机体,所述机体设有前腿支撑、后腿起跳机构、能量储存装置、控制装置和电源,所述能量储存装置包括第一弹簧和第一电机,所述控制装置与所述电源、所述第一电机电控连接,其特征在于:所述能量储存装置还包括导轨、螺杆和滑块,所述导轨与所述机体固定连接、并沿所述机体的前后方向布置,所述螺杆固定于所述机体、并与所述导轨平行设置,所述滑块 ...
【技术保护点】
仿蝗虫跳跃机器人,其包括机体(10),所述机体(10)设有前腿支撑(20)、后腿起跳机构(30)、能量储存装置(40)、控制装置和电源,所述能量储存装置(40)包括第一弹簧(41)和第一电机(42),所述控制装置与所述电源、所述第一电机(42)电控连接,其特征在于:所述能量储存装置(40)还包括导轨(45)、螺杆(43)和滑块(44),所述导轨(45)与所述机体(10)固定连接、并沿所述机体(10)的前后方向布置,所述螺杆(43)固定于所述机体(10)、并与所述导轨(45)平行设置,所述滑块(44)与所述导轨(45)滑动连接、并与所述螺杆(43)螺纹连接,所述电机固定于所述机体(10)、并带动所述螺杆(43)转动,所述第一弹簧(41)一端连接所述后腿起跳机构(30)、其另一端连接所述滑块(44)。
【技术特征摘要】
1.仿蝗虫跳跃机器人,其包括机体(10),所述机体(10)设有前腿支撑(20)、后腿起跳机构(30)、能量储存装置(40)、控制装置和电源,所述能量储存装置(40)包括第一弹簧(41)和第一电机(42),所述控制装置与所述电源、所述第一电机(42)电控连接,其特征在于:所述能量储存装置(40)还包括导轨(45)、螺杆(43)和滑块(44),所述导轨(45)与所述机体(10)固定连接、并沿所述机体(10)的前后方向布置,所述螺杆(43)固定于所述机体(10)、并与所述导轨(45)平行设置,所述滑块(44)与所述导轨(45)滑动连接、并与所述螺杆(43)螺纹连接,所述电机固定于所述机体(10)、并带动所述螺杆(43)转动,所述第一弹簧(41)一端连接所述后腿起跳机构(30)、其另一端连接所述滑块(44)。2.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人,其特征在于:所述前腿支撑(20)包括板状的前腿(21),所述前腿(21)固定于所述机体(10)前端、并与地面成(60)°夹角。3.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人,其特征在于:所述后腿起跳机构(30)包括由大腿(31)、小腿(32)、支撑杆(33)和第一连接部(34),所述机体(10)左右两侧各设有一组依次铰接的小腿(32)、支撑杆(33)和第一连接部(34),所述支撑杆(33)的上端与小腿(32)的中部铰接,所述第一连接部与所述机体(10)固定连接,所述机体(10)上侧设有一大腿(31),所述大腿(31)上端通过第一连接轴(35)与所述机体(10)两侧的小腿(32)的上端铰接、其下端通过第二连接轴(36)与所述机体(10)两侧的第一连接部(34)的上端铰接,所述第一弹簧(41)一端连接所述大腿(31)的上端部位。4.根据权利要求3所述的仿蝗虫跳跃机器人,其特征在于:所述支撑杆(33)与小腿(32)的铰接处的转轴孔位于小腿...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹毅,刘俊辰,董虎,王兆东,王见,周辉,桂和利,
申请(专利权)人:江南大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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