一种仿猫爪伸缩特性的机械足制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是设置脚趾为三趾节，以三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；三趾节分别是根趾节、中趾节和前趾节；根趾节铰接在脚掌的前端，中趾节铰接在根趾节与前趾节之间，形成串联的“∧”形和“∨”形结构，在前趾节的前端固定连接呈钩的脚爪；利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得“∧”形与“∨”形结构同步缩小夹角，实现脚趾在长度上的收缩，且脚爪上抬；或是，利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得“∧”形与“∨”形结构同步增大夹角，实现脚趾在长度上的伸展，且脚爪下钩。本实用新型专利技术真正达到仿猫爪的伸缩特性，且轻便、易控制。

【技术实现步骤摘要】
一种仿猫爪伸缩特性的机械足
本技术涉及一种仿猫爪伸缩特性的机械足，属于机械仿生领域。
技术介绍
近年来，科学技术的进步推动了移动机器人的发展，越来越多的移动机器人被人们运用到日常生活和工业生产当中。对于一些较为复杂的作业环境，单一的地面移动或爬壁机器人无法完成任务，因此人们对移动机器人的性能、体积和结构等方面提出了更高的要求。结合仿生学设计相关结构是当前移动机器人的发展趋势之一。众所周知，猫的爪子具有伸缩自如的特性，在休息、行走时爪子一般呈收缩状态，这样可以减少摩擦，节省体力；在捕猎、攀爬时，爪子呈伸展状态，起到辅助作用。猫的脚底有肉垫，具有消音减震的效果。中国专利CN102267507A，公开了一种攀爬行走双模式仿生猫爪机构，包括掌骨和三个指节骨，三个指节骨均由单独的电机通过蜗轮蜗杆传动装置进行驱动，利用蜗轮蜗杆传动装置使各指节骨向下弯曲或向上伸展，实现猫爪在粗糙表明攀爬与稳定行走两种活动的模式转换，该机构虽然在结构上仿猫爪，但在运动方式上并未仿猫爪伸缩特性，同时，其用于驱动指节骨转动的电机数量达到十二只之多，不仅存在各电机的协同控制问题，而且使得猫爪整体体积大、重量大，并不能真正本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是：设置脚趾为三趾节，以所述三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；所述三趾节分别是根趾节(5)、中趾节(4)和前趾节(3)；所述根趾节(5)的尾端通过第一铰接杆(12)铰接在脚掌(1)的前端，根趾节(5)的前端通过第二铰接杆(16)与中趾节(4)的尾端铰接，中趾节(4)的前端通过第三铰接杆(19)与前趾节(3)的尾端铰接，使得所述根趾节(5)与中趾节(4)铰接成“∧”形结构，中趾节(4)与前趾节(3)铰接成“∨”形结构；在所述前趾节(3)的前端固定连接呈钩的脚爪(2)；所述伸缩式运动是指：利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构...

【技术特征摘要】
1.一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是：设置脚趾为三趾节，以所述三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；所述三趾节分别是根趾节(5)、中趾节(4)和前趾节(3)；所述根趾节(5)的尾端通过第一铰接杆(12)铰接在脚掌(1)的前端，根趾节(5)的前端通过第二铰接杆(16)与中趾节(4)的尾端铰接，中趾节(4)的前端通过第三铰接杆(19)与前趾节(3)的尾端铰接，使得所述根趾节(5)与中趾节(4)铰接成“∧”形结构，中趾节(4)与前趾节(3)铰接成“∨”形结构；在所述前趾节(3)的前端固定连接呈钩的脚爪(2)；所述伸缩式运动是指：利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步缩小夹角，实现脚趾在长度上的收缩，且脚爪上抬；或是，利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步增大夹角，实现脚趾在长度上的伸展，且脚爪下钩。2.根据权利要求1所述的仿猫爪伸缩特性的机械足，其特征是：所述驱动机构是固定安装在脚掌(1)的内腔中的电机(10)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李露，赵家轩，冯宝林，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34