一种市政道路用具有缓冲装置的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧。本发明专利技术通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。

Robot with buffering device for municipal road

The invention discloses a municipal road with cushioning device robot, which comprises a frame, the frame is provided with four sets of walking mechanism, four groups of the walking mechanism are respectively arranged on both sides of the frame and position, which is characterized in that the walking mechanism comprises a hollow shaft and a solid shaft and the hollow shaft and solid the outer shaft, the hollow shaft and a solid shaft connected through a bearing, the side wall of the hollow shaft is connected to the frame through the bearing outer ring, the outer ring of the hollow shaft is located at the outer side of the frame is fixedly connected with the first support arm, wherein both ends of the long hollow shaft solid shaft, the outer ring of the solid shaft at the outer side of the frame is provided with a second support arm, on both sides of the first support arm and the second supporting arm are respectively located in the hollow axis. The present invention through four sets of walking mechanism, which can realize the robot, and can adapt to the complex terrain, the walking mechanism can be adjusted independently, with each other, with a variety of ways of walking, frame can be adjusted by the walking mechanism to lift height, practical.

【技术实现步骤摘要】
一种市政道路用具有缓冲装置的机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种市政道路用具有缓冲装置的机器人。
技术介绍
现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻，另外在碰撞时容易损坏机器人本身，缺乏保护装置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形且缺乏保护装置的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；所述机架前方设有缓冲装置，所述缓冲装置包括包括缓冲筒，所述缓冲筒的两端均为封闭状，所述缓冲筒内腔的后端设有大弹簧和小弹簧，所述大弹簧套设于小弹簧且呈同心布置，所述大弹簧和小弹簧的轴线均与缓冲筒的轴线重合，所述大弹簧和小弹簧的后端均固定在缓冲筒的后端上，所述大弹簧的高度高于小弹簧的高度，所述小弹簧的前端设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于大弹簧的内径且大于小弹簧的外径，所述滑动轴的轴线与缓冲筒的轴线重合，所述缓冲筒前端的中部设有通孔，所述滑动轴的前端穿过所述通孔伸出到缓冲筒外，且所述滑动轴与所述通孔间呈滑动配合，所述滑动轴的前端固定有缓冲板，所述大弹簧前端与缓冲筒前端间的那段滑动轴上固设有环形凸台，所述环形凸台的直径大于所述大弹簧的内径。所述实心轴由铝合金制成。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：上述方案中，本专利技术通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性；另外由于设有缓冲装置，可保护机器人不受伤害或减轻伤害。附图说明图1为本专利技术的立体图。图2为本专利技术的行走机构的立体图。图3为本专利技术的行走机构的着地点的示意图。图4为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图一。图5为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图二。图6为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图三。图7为本专利技术的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。图8为本专利技术的缓冲装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便说明，图1中左侧方向为前，右侧方向为后。如图1至图6所示，本专利技术实施例提供一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，包括水平设置的机架1，所述机架1上设有四组行走机构2，四组所述行走机构2分别设于机架1两侧的前后位置处，位置分别为机架1的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧，类似于汽车四轮安装位置，所述行走机构2包括空心轴21和实心轴22，所述空心轴21套设于实心轴22外圈，所述空心轴21与实心轴22之间通过轴承(未图示)连接，轴承连接为现有技术，在此不作赘述，通过轴承连接可实现空心轴21与实心轴22同轴设置相可相对转动，互不影响，所述空心轴21外圈通过轴承连接于机架1的侧壁上，所述空心轴21与实心轴22水平设置，所述空心轴21的外圈位于机架1外侧处固连第一支撑臂23，所述实心轴22的两端长出空心轴21，所述实心轴22的外圈位于机架1外侧处设有第二支撑臂24，所述第一支撑臂23与第二支撑臂24分别位于空心轴21轴线的两侧，所述第一支撑臂23的外端部通过转轴3连接有第三支撑臂25，所述第二支撑部24的外端部通过转轴3连接有第四支撑臂26，所述第三支撑臂25的另一端部与所述第四支撑臂26的另一端部通过转轴3相连，所述空心轴21上位于机架1内侧处设有第一齿轮27，所述机架1的侧壁上设有第一电机4，所述第一电机4通过齿轮啮合传动于第一齿轮27，所述实心轴22位于机架1内侧处的端部设有第二齿轮28，所述机架1的侧壁上还设有第二电机5，所述第二电机5通过齿轮啮合传动于第二齿轮28。第一支撑臂23、第二支撑臂24、第三支撑臂25、第四支撑臂26组成了一个四边形的行走机构，第三支撑臂25和第四支撑臂26的连接处为着地点6(如图3所示)，因此可将第三支撑臂25和第四支撑臂26与地面相接触的端部做成圆弧形，使行走机构与地面相接触时更顺畅。所述机架1上方设有摄像机7用于对前方路面情况进行摄像。所述实心轴22由铝合金制成。下面介绍一种运动方式，如图4所示，行走机构的初始位置为图中实线位置所示，四个行走机构2通过第一电机4驱动空心轴21转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转动至图示位置，第二电机5不转动从而第二支撑臂24保持不动，因此着地点6向后侧的斜下方运动，因此给了机架一个向前向上的驱动力，如图5所示，接着第一电机4顺时针转动从而带动第一支撑臂23沿顺时针方向转动至图示位置，第二电机5逆时针转动从而带动第二支撑臂24沿逆时针方向转动至图示位置，着地点6向前侧的斜上方运动，着地点6离地，使机架腾空离地，如图6所示，然后第一电机4逆时针转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转动至图示位置，第二电机5顺时针转动从而带动第二支撑臂24沿顺时针方向转动至图示位置，着地点6向前向斜下方运动，着地点与地面接触，完成一个运动周期，这个步骤能使机器人跳跃前进。其他类似行走，跑步的步骤在此不再赘述。由4个支撑臂组成的四边形的行走机构，只要通过电机控制了第一支撑臂和第二支撑臂的位置，那着地点的位置即是确定的，因此可实现准确的运动。如图7所示，行走机构2还可以通过将第一电机4顺时针转动，第二电机5逆时针转动，来使着地点6上移，将上移后6的着地点作为运动的起始点，这样就可以实现机架1的离地高度调节了。如图1和图8所示，所述机架1前方设有缓冲装置7，所述缓冲装置7包括包括缓冲筒71，所述缓冲筒71的两端均为封闭状，所述缓冲筒1内腔的后端设有大弹簧72和小弹簧73，所述大弹簧72套设于小弹簧73且呈同心布置，所述大弹簧72和小弹簧73的轴线均与缓冲筒71的轴线重合，所述大弹簧72和小弹簧73的后端均固定在缓冲筒71的后端上，所述大弹簧72的高度高于小弹簧73的高度。所述小弹簧73的前端设有滑动轴74，所述滑动轴74的直径小于大弹簧72的内径且大于小弹簧73的外径，所述滑动轴74的轴线与缓冲筒71的轴线重合，所述缓冲筒71前端的中部设有通孔711，所述滑动轴74的前端穿过所述通孔711伸出到缓冲筒71外，且所述滑动轴74与所述通孔711间呈滑动配合，所述滑动轴74的前端固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；所述机架前方设有缓冲装置，所述缓冲装置包括包括缓冲筒，所述缓冲筒的两端均为封闭状，所述缓冲筒内腔的后端设有大弹簧和小弹簧，所述大弹簧套设于小弹簧且呈同心布置，所述大弹簧和小弹簧的轴线均与缓冲筒的轴线重合，所述大弹簧和小弹簧的后端均固定在缓冲筒的后端上，所述大弹簧的高度高于小弹簧的高度，所述小弹簧的前端设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于大弹簧的内径且大于小弹簧的外径，所述滑动轴的轴线与缓冲筒的轴线重合，所述缓冲筒前端的中部设有通孔，所述滑动轴的前端穿过所述通孔伸出到缓冲筒外，且所述滑动轴与所述通孔间呈滑动配合，所述滑动轴的前端固定有缓冲板，所述大弹簧前端与缓冲筒前端间的那段滑动轴上固设有环形凸台，所述环形凸台的直径大于所述大弹簧的内径。...

【技术特征摘要】
1.一种市政道路用具有缓冲装置的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的...

【专利技术属性】
技术研发人员：应夏英，
申请(专利权)人：应夏英，
类型：发明
国别省市：浙江,33