The present invention provides a spherical robot, including spherical shell and a spherical shell inside the drive assembly; the drive assembly comprises a support table, mounted on the supporting platform of the plurality of driving wheels, driving motor and control moment gyroscope system. The plurality of driving wheels distributed on the support desk edge and contact with the inner wall of the spherical shell, the driving motor drives the driving wheel and the friction force is generated to drive the robot to walk between the driving wheel and the shell; the shell is disturbed when the moment and by controlling the yaw control moment gyro system to increase the precession torque to overcome the disturbance torque and improve the stability of the spherical robot. The invention improves the climbing obstacle surmounting ability of the spherical robot, increases the stability of the movement and realizes the automatic adjustment posture when the obstacle is met.
【技术实现步骤摘要】
球形机器人
本专利技术涉及机器人领域,具体涉及一种球形机器人。
技术介绍
球形机器人是指利用球体的滚动实现运动的机器人,可以实现全方位运动,与地面是单点接触,摩擦阻力小,能量利用效率高,并且具有不倒翁特性,可以避免常规的机器人容易出现的倾倒失稳现象。机器人的重要部件均包容在球体内部,受到球体外壳良好的保护,不容易因破坏而失效。采取合适的密封措施,可以使球形机器人的外壳具备防水能力,进而在较为恶劣的天气条件下使用,具有全天候的适应能力。球形机器人由于受限于滚动的行走方式,往往运动稳定性不高,而且越障爬坡能力不强,这使得球形机器人在人们的生活领域(如具有大于30度的斜坡或楼梯等障碍)或某些凹凸不平的场地的应用受到极大的限制。因此,如何提高球形机器人的越障爬坡能力,以增加球形机器人的应用场景和运动稳定性,为业界人士重点研究课题。
技术实现思路
针对以上的问题,本专利技术的目的是提供一种球形机器人,可实现越障爬坡、自动调节姿态及增加运动稳定性。为了解决
技术介绍
中存在的问题,本申请采用如下的技术方案:一种球形机器人,包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件;所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及控制力矩陀螺系统;所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触,所述驱动电机驱动所述驱动轮转动,使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球形机器人行走;所述球壳受到干扰力矩干扰时,通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。一种实施方式中,所述控制力矩陀螺系统通过固定支架固定于所述支撑台上, ...
【技术保护点】
一种球形机器人,其特征在于,包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件;所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及控制力矩陀螺系统;所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触,所述驱动电机驱动所述驱动轮转动,使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球壳转动;所述球形机器人受到干扰力矩时,通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。
【技术特征摘要】
1.一种球形机器人,其特征在于,包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件;所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及控制力矩陀螺系统;所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触,所述驱动电机驱动所述驱动轮转动,使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球壳转动;所述球形机器人受到干扰力矩时,通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。2.根据权利要求1所述的一种球形机器人,其特征在于,所述控制力矩陀螺系统通过固定支架固定于所述支撑台上,包括控制力矩陀螺和偏摆电机;所述固定支架包括设于所述控制力矩陀螺系统相对两侧的第一端和第二端,所述第一端、所述第二端与所述控制力矩陀螺之间通过偏摆轴转动连接;所述偏摆电机设于所述控制力矩陀螺上且靠近所述第一端处,所述第一端设有第一齿轮,所述偏摆电机设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮,所述偏摆电机通过带动所述第二齿轮相对于所述第一齿轮偏摆,以带动所述控制力矩陀螺绕所述偏摆轴偏摆。3.根据权利要求1所述的一种球形机器人,其特征在于,所述控制力矩陀螺系统通过固定支架固定于所述支撑台上,包括控制力矩陀螺和偏摆电机;所述固定支架包括设于所述控制力矩陀螺系统相对两侧的第一端和第二端,所述第一端、所述第二端与所述控制力矩陀螺之间通过偏摆轴转动连接;所述支撑台设有第一轴向,所述多个驱动轮关于所述第一轴向对称分布,所述控制力矩陀螺系统为多个,且所述多个控制力矩陀螺系统的所述偏摆轴的延伸方向沿着所述第一轴向的方向延伸。4.根据权利要求3所述的一种球形机器人,其特征在于,所述多个控制力矩陀螺系统沿着所述第一轴向分布和/或关于所述第一轴向对称分布。5.根据权利要求3所述的一种球形机器人,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓力,贺智威,刘利,
申请(专利权)人:坎德拉深圳科技创新有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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