【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人防打滑轮速控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、人工智能已经成为当今时代的主流，无人车领域更是其中的佼佼者。无人车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让设备可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
2、无人车可以取代繁重简单的人工劳动，具有非接触式，效率高，工作时间长的特点，可以应用到迎宾服务、物流配送、交通运输等场景。然而，现实场景中要实现严格的无人化还存在许多技术难题，其中防打滑问题是无人车运动中的重点及难点，无人车运行的大多数场景，地面光滑，摩擦力不够。如果没有可靠有效的防打滑策略，就可能会导致无人车失控，造成无人车损毁及人员伤亡等情况。因此，如何可靠地解决机器人打滑的问题已成为该领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人防打滑轮速控制方法、装置、设备及存储介质，通过轮速pid闭环控制中加入打滑检测逻辑，实行可靠的打滑保护策略及对打滑力后进行矩恢复控制，有效提高了无人车自动驾驶过程中的可靠性及安全性，为无人车的自动运行进行保驾护航。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种机器人防打滑轮速控制方法，所述方法包括：
3、依据机器人运控系统中pid闭环控制的结果，获取驱动电机动作的第一力矩信号：
4、依据所述第一力矩信号，获取机器人的实时轮速；
5、依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测
6、在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度；
7、依据所述打滑程度，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩限幅；
8、依据所述机器人的实时轮速再次进行打滑检测；
9、当退出打滑时，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩恢复。
10、优选地，在所述依据机器人运控系统中pid闭环控制的结果，获取驱动电机动作的第一力矩信号之前，所述方法还包括：
11、控制机器人的导航系统进行定位和规划，下发轮速指令到运动控制系统；
12、控制所述运动控制系统接收所述轮速指令，将所述轮速指令进行pid闭环控制；
13、优选地，所述依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测包括：
14、依据所述实时轮速获取所述机器人的加速度；
15、判断所述加速度是否大于预设的加速度阈值；
16、若大于，判定所述机器人的车轮属于打滑状态。
17、优选地，所述在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度包括：
18、获取所述加速度a超过所述加速度阈值a1的区间值；
19、依据所述区间值与所述加速度阈值a1的比值，获取所述机器人车轮打滑的打滑程度f，即：。
20、优选地，所述依据所述打滑程度，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩限幅包括：获取力矩限幅值，；
21、获取pid闭环控制输出的实时扭矩；将所述力矩限幅值与所述实时扭矩中的最大值输出，作为输出力矩。
22、其中，为力矩限幅最大值，为力矩限幅最小值。
23、优选地，所述当退出打滑时，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩恢复包括：
24、在第一时间点，获取pid闭环控制输出的第一力矩值；
25、在第二时间点，获取pid闭环控制输出的第二力矩值；
26、在第三时间点，获取pid闭环控制输出的第三力矩值；
27、控制所述第三力矩值、所述第二力矩值及第一力矩值之间按照预设差值阶梯恢复至正常状态；其中，所述正常状态由预设的力矩阈值表征；
28、优选地，所述依据所述实时轮速获取所述机器人的加速度包括:
29、所述加速度为预设时间段内的最大加速度；
30、或者，所述加速度为预设时间段内加速度的均值。
31、第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人防打滑轮速控制装置，所述装置包括：
32、驱动模块，用于依据机器人运控系统中pid闭环控制的结果，获取驱动电机动作的第一力矩信号：
33、测速模块，用于依据所述第一力矩信号，获取机器人的实时轮速；
34、第一检测模块，用于依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测；
35、判断模块，用于在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度；
36、力矩限幅模块，用于依据所述打滑程度，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩限幅；
37、第二检测模块，用于依据所述机器人的实时轮速再次进行打滑检测；
38、力矩恢复模块，当退出打滑时，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩恢复。
39、第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人防打滑轮速控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
40、第四方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
41、综上所述，本专利技术实施例提供的机器人防打滑轮速控制方法、装置、设备及存储介质。本专利技术通过依据pid闭环控制的结果，获取驱动电机的第一力矩信号：依据所述第一力矩信号，获取机器人的实时轮速；依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测；在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度；依据所述打滑程度，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩限幅；依据所述机器人的实时轮速再次进行打滑检测；当退出打滑时，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩恢复。本专利技术提供了可靠有效的防打滑策略，提高了无人驾驶的安全性。因此，本专利技术的机器人防打滑轮速控制方法通过轮速pid闭环控制中加入打滑检测逻辑，实行可靠的打滑保护策略及对打滑力后进行矩恢复控制，有效提高了无人车自动驾驶过程中的可靠性及安全性，为无人车的自动运行进行保驾护航。
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1.一种机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，在所述依据机器人运控系统中PID闭环控制的结果，获取驱动电机动作的第一力矩信号之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测包括：
4.根据权利要求3所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度包括：
5.根据权利要求4所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述依据所述打滑程度，对PID闭环控制输出的力矩进行力矩限幅包括：
6.根据权利要求5所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述当退出打滑时，对PID闭环控制输出的力矩进行力矩恢复包括：
7.根据权利要求3所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述依据所述实时轮速获取所述机器人的加速度包括:
8.一种机器人防打滑轮速控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种机器人防
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，在所述依据机器人运控系统中pid闭环控制的结果，获取驱动电机动作的第一力矩信号之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述依据所述机器人的实时轮速进行打滑检测包括：
4.根据权利要求3所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述在打滑时，获取机器人车轮打滑的打滑程度包括：
5.根据权利要求4所述的机器人防打滑轮速控制方法，其特征在于，所述依据所述打滑程度，对pid闭环控制输出的力矩进行力矩限幅包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌龙，唐斌，郭智敏，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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