驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置，其在车辆的状态从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为前进状态和后退状态中的另一方的第二状态时，要使车辆的车轮的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角变换成中间位置的另一侧的第二转向角的情况下，以下述方式对转向角进行控制：在车辆的状态变成第二状态之前使转向角从第一转向角开始向第二转向角转变，在车辆的状态为第二状态时使转向角从第一转向角与第二转向角之间的第三转向角向第二转向角转变。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，已知例如在平行停车的车辆从停车位置出库时进行自动转向的驾驶辅助装置。专利文献1：日本特开2003－237511号公报
技术实现思路
在这种驾驶辅助装置中，尽可能减少车辆的掉转次数会容易以较短的时间出库。但是，如果为了减少车辆的掉转次数而在掉转时使车轮进行原地转向，则会导致车轮产生磨损，电动动力转向等的致动器功耗的增加。因此，如果能够获得抑制车轮的磨损以及致动器功耗的增加并且易于减少车辆的掉转次数的驾驶辅助装置就很有意义。本专利技术提供的一种驾驶辅助装置，其具备：转向控制部，其在车辆的状态从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为上述前进状态和上述后退状态中的另一方的第二状态时，要使上述车辆的车轮的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角变换成上述中间位置的另一侧的第二转向角的情况下，以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态变成上述第二状态之前使上述转向角从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变，在上述车辆的状态为上述第二状态时使上述转向角从上述第一转向角与上述第二转向角之间的第三转向角向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，例如由于在车辆的状态变成第二状态之前转向角从第一转向角开始向第二转向角转变，因此与在车辆的状态变成第二状态之后转向角才从第一转向角开始向第二转向角转变的情况相比更易于减少车辆的掉转次数。此外，采用该结构，在车辆的状态为第二状态时转向角从第一转向角与第二转向角之间的第三转向角向第二转向角转变，因此至少在转向角从第三转向角变成第二转向角之前的期间内车轮不会处于原地转向状态，与在转向角从第一转向角变成第二转向角之前的期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。此外，在本专利技术的驾驶辅助装置中，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为上述第一状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，不使车轮进行原地转向就能够使转向角从第一转向角变成第二转向角，因此与在转向角从第一转向角变成第二转向角之前的期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。此外，在本专利技术的驾驶辅助装置中，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为从上述第一状态向上述第二状态转换途中的停止状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，仅在转向角从第一转向角向第二转向角转变过程中的部分期间内使车轮进行原地转向，因此与在转向角从第一转向角变成第二转向角过程中的整个期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。此外，在本专利技术的驾驶辅助装置中，具备：检测部，其用于检测停止状态下的上述车辆的前方障碍物与上述车辆的后方障碍物之间的距离，在上述距离为阈值以上的情况下，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为上述第一状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变，而在上述距离小于阈值的情况下，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为从上述第一状态向上述第二状态转换途中的停止状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，能够根据车辆的前方障碍物与车辆的后方障碍物之间的距离调整车轮的原地转向操作量，从而使车辆从障碍物之间驶出。此外，在本专利技术的驾驶辅助装置中，具备用于计算从上述车辆的当前位置到目标位置的移动路径的移动路径计算部。由此，采用该结构，能够计算出从车辆的当前位置到目标位置的移动路径。附图说明图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。图4是实施方式的驾驶辅助系统的结构的示例性框图。图5是实施方式的驾驶辅助系统的ECU的结构的示例性框图。图6是用于说明实施方式的车辆的平行出库的示例性说明图。图7是表示实施方式的车辆的转向角的第一变化的示例性说明图。图8是表示实施方式的车辆的转向角的第二变化的示例性说明图。图9是表示实施方式的出库辅助处理的步骤的示例性流程图。图10是表示实施方式的路径计算处理的步骤的一部分的示例性流程图。图11是表示比较例的车辆的转向角变化的示例性说明图。具体实施方式下面，公开本专利技术的示例性实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。本实施方式的车辆1例如可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是以电动机作为驱动源的汽车即电动汽车及燃料电池汽车等，也可以是以上述两方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它驱动源的汽车。此外，车辆1能够搭载各种变速装置，并且能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置例如系统及部件等。此外，对于车辆1中与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等可以进行各种设定。如图1例示的那样，车身2构成未图示的乘客乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。不过，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于这些。此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、以及作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)或OELD(organicelectroluminescentdisplay，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示在显示装置8的显示画面中的图像。此外，乘客通过在与显示装置8的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或移动等操作，能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向上中央部的监控装置11中。监控装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在监控装置11以外的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，还可以从监控装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。另外，监控装置11例如能够兼用于导航系统或音响系统。此外，在车室2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央处位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a的大小。在该显示装置12中主要显示用于示出与车辆1的驾驶辅助相关的信息的图像。由显示装置12显示的信息量可以少于由显示装置8显示的信息量。显示装置12例如是LCD或OELD等。不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：转向控制部，其在车辆的状态从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为所述前进状态和所述后退状态中的另一方的第二状态时，要使所述车辆的车轮的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角变换成所述中间位置的另一侧的第二转向角的情况下，以下述方式控制所述转向角：在所述车辆的状态变成所述第二状态之前使所述转向角从所述第一转向角开始向所述第二转向角转变，在所述车辆的状态为所述第二状态时使所述转向角从所述第一转向角与所述第二转向角之间的第三转向角向所述第二转向角转变。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.12 JP 2014-1867661.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：转向控制部，其在车辆的状态从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为所述前进状态和所述后退状态中的另一方的第二状态时，要使所述车辆的车轮的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角变换成所述中间位置的另一侧的第二转向角的情况下，以下述方式控制所述转向角：在所述车辆的状态变成所述第二状态之前使所述转向角从所述第一转向角开始向所述第二转向角转变，在所述车辆的状态为所述第二状态时使所述转向角从所述第一转向角与所述第二转向角之间的第三转向角向所述第二转向角转变。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：所述转向控制部以下述方式控制所述转向角：在所述车辆的状态为所述第一状态时，从所述第一转向角开始向所述第二转向角转变。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：福川将城，今井规夫，友泽元克，大林干生，高桥清志，石岛宏亘，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP